Thèse présentée pour obtenir le grade de Docteur de l Université Louis Pasteur Strasbourg I Discipline : Electronique, Electrotechnique, Automatique Spécialité : Robotique par Wael Bachta Chirurgie Cardiaque à Cœur Battant Conception et commande d un stabilisateur cardiaque actif Soutenue publiquement le 9 décembre 2008 Membres du Jury Directeur de Thèse : JacquesGangloff, Professeur, ULP, Strasbourg Rapporteur Externe : GuillaumeMorel, Professeur, Université de Pierre et Marie Curie, Paris Rapporteur Externe : FrançoisPierrot, Directeur de Recherche CNRS, LIRMM, Montpellier Rapporteur Interne : Rémy Willinger, Professeur, ULP Examinateur : TobiasOrtmaier, Professeur, Université Leibniz, Hannovre Examinateur : PierreRenaud, Maître de Conférences, INSA, Strasbourg Invité : EdouardLaroche, Professeur, ULP, StrasbourgRemerciements Ma gratitude va tout dabord à lensemble des membres du jury, qui mont fait lhonneur daccepterdévaluermathèseetplusparticulièrementà messieursGuillaumeMoreletFrançois Pierrot, pour lintérêt quils ont témoigné à légard de mon travail en consentant à en être les rapporteurs. Je remercie très sincèrement Jacques, mon directeur de thèse, de mavoir offert lopportu nité de travailler sur une thématique aussi passionnante. Tes connaissances pluridisciplinaires, tes conseils avisés, ta grande disponibilité et ton soutien infaillible tout au long de ma thèse montétéduneprécieuseaide.Jaiégalementbeaucoupappréciédepartagertonenthousiasme et ton désir ...