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Auteur : HANS T.
Introduction et données techniques
Introduction:
Le sous système objet de l’étude fait partie d’une
machine à découper par jet d’eau.
La table supportant la buse doit se déplacer dans un
plan horizontal repéré par les axes:
La dimension des pièces à découper impose une plage
de positionnement de la table égale à 0 - 1000 mm
suivant x et suivant y.
Les déplacements de la table sont obtenus grâce à
deux moteurs à courant continu, actionneurs inclus
dans deux boucles d’asservissement.
Les entraînements sont réalisés par des courroies
crantées.
La partie commande de ces deux boucles d’asservissement est réalisée par une carte électronique à micro
contrôleur. Les actions de contrôle-commande sont donc de type « échantillonné ». Dans la présente étude
celles-ci seront assimilées à des actions "continues".
C’est en fait une machine à commande numérique à deux axes.
On étudie dans ce devoir uniquement la partie contrôle commande de l’axe X sur lequel est monté la buse.
Eléments constitutifs
de l’axe numérique objet de l’étude:
Données techniques:
Pour le moteur
- constante de couple
k
m
= 0.1 N.m/A
- constante de vitesse
k
v
= 1/ k
m
- résistance d'induit
R = 2
- inductance d'induit
L = 800 10
-6
Hy
- inertie du rotor
J
m
= 4.10
-6
kg.m
2
Pour l'entraînement
- diamètre poulie
D = 63,66 mm
Pour le codeur inc.
- nombre voies
2 en quadrature de phase
- nombre de fentes par tour et par voie: n
f
= 200
- inertie
J
ci
= 2.10
-6
kg.m
2
Pour le réducteur
- rapport de réduction
ρ
= (
s /
m) = (
θ
s
/
θ
m
) = 0.1
- inertie (coté moteur)
J
r
= 3.10
-6
kg.m
2
{
x , y
}
x
(en mm)
y
(en mm)
500
0
1000
500
1000
Table
supportant la
buse
UV : SY40
Final P06
ETUDE DU CONTROLE COMMANDE DU
SYSTEME DE POSITIONNEMENT D’UNE BUSE
SUR MACHINE DE DECOUPE PAR JET D’EAU
Nom:
Signature:
M
Equipage
mobile
Carte
électronique
de contrôle
commande
Courroie
crantée
Poulie d’entraînement
de diamètre noté D
Poulie
libre en
rotation
Réducteur de
rapport noté
ρ
Moteur à courant continu
de type « Brushless »
CI
Codeur
Incrémental
Um
Im
m
,
θ
m
S
,
θ
s
0
1000
X
(en mm)