TD OMGL VCS n IUT Orléans BZR 1ère année

Stéphane Genouel

Description

Niveau: Supérieur

• revision

TD OMGL/VCS n?5 IUT Orléans BZR 1ère année Dans ce TD, vous allez commencer à vous familiariser avec BZR. A la différence de CVS et SVN qui sont des systèmes de versionage centralisés (c'est à dire où le partage d'un même répo est une condi- tion sine-qua-non pour la collaboration), BZR est un système de versionage décentralisé (c'est à dire qui permet de collaborer tout en autorisant chacun avoir son propre répo). La commande principale pour cet utilitaire est bzr. Les fonctionalités qu'il offre sont accessibles par des sous-commandes. Le site web de bzr est J'ai installé la version 1.0 de bzr sous : /pub/1A/VCS/bzr-1.0 Il faut donc ajouter ce répertoire à votre PATH : export PATH=/pub/1A/VCS/bzr-1.0:$PATH Comme pour les TD précédents, nous allons créer et travailler dans un répertoire spécifique : export TD5=$HOME/1A-OMGL-VCS/TD5 mkdir $TD5 cd $TD5 Exercice 1. La première prise de contact avec un VCS est toujours de voir l'aide offerte par la commande : bzr --help qu'on peut aussi obtenir par bzr help, c'est à dire la sous-commande help. Ceci énumère quelques commandes de base assez similaires à celles offertes par CVS et SVN.

• export td5


• svn


• restructuration avec src


• cvs


• readme doc


• salut


• bzr


• td5


• mkdir src

Sujets

• Révision

Informations

• Publié par: profil-nechor-2012
• Nombre de lectures: 33
• Langue: Français

Extrait

Exercice 1 :

SYSTEME DU 1

ER

ORDRE CAS GENERAL.

Un système est régi par l’équation différentielle suivante :

)

t

(

e

.

K

)

t

(

s

dt

)

t

(

ds







0<K<1

Question 1 :

Déterminer la fonction de transfert de ce système. Les conditions initiales des fonctions e(t) et

s(t) sont nulles.

On soumet au système une entrée en échelon :

)

t

(

u

.

Ec

)

t

(

e



.

Question 2 :

Déterminer les caractéristiques de sa réponse : c'est-à-dire l’ordonnée en +



s(+



) et

l’équation de la tangente à l’origine.

Question 3 :

En déduire sur le même graphe, l’allure de s(t) et e(t) en précisant les points caractéristiques.

Question 4 :

Calculer l’erreur statique

)

(

s

)

(

e

)

(

Er











et la placer sur le graphe. Que faudrait-il

faire pour que ce système soit précis ?

Question 5 :

A titre indicatif, déterminer la réponse s(t).

Question 6 :

Calculer le temps de réponse à 5 % de ce système. Le placer sur le graphe.

NB : Pour les plus rapides, déterminer le temps mis pour atteindre 99% de la valeur finale.

Exercice 2 :

SYSTEME DU 1

ER

ORDRE.

Un système est régi par l’équation différentielle suivante :

dt

)

t

(

ds

.

2

)

t

(

s

.

4

)

t

(

e

.

3





Les conditions initiales des fonctions e(t) et s(t) sont nulles.

Question 1 :

Déterminer la fonction de transfert du système. En déduire ses paramètres caractéristiques.

Question 2 :

Donner le temps de réponse à 5 % de ce système à une entrée en échelon.

Question 3 :

Ce système est-il précis ? Sinon, donner l’erreur statique pour une entrée en échelon

)

t

(

u

.

7

)

t

(

e



.

Question 4 :

Tracer l’allure des réponses s(t) de ce système aux entrées suivantes, en précisant les points

caractéristiques :

)

t

(

u

.

t

.

11

)

t

(

e

)

t

(

u

.

7

)

t

(

e

)

t

(

.

5

)

t

(

e

3

2

1









NB : il n’est pas demandé de calculer s(t).

Exercice 3 :

ASSERVISSEMENT D’UN MOTEUR.

(Selon le concours Mines Albi, Alès, Douai et Nantes 1998 filière PCSI) (Donné en DS3 année 2003-2004)

Une étude dynamique permet de quantifier l’inertie totale

T

J

rapportée sur l’axe d’un arbre moteur, de

l’ensemble réducteur et moteur, ainsi que le coefficient de frottement visqueux total

T

f

. Le schéma

fonctionnel de l’asservissement en vitesse du moteur suivi du réducteur est donné ci-dessous :

Caractéristiques du moteur électrique :



constante de la fcem :

1

E

rd

.

s

.

V

6

,

0

K







constante de couple :

1

M

A

.

m

.

N

7

,

0

K







résistance rotorique :





5

,

4

R



inductance L négligée.

Données :



2

T

m

.

kg

8

,

2

J



,

1

3

T

rd

.

s

.

m

.

N

10

.

5

,

1

f









200

K





min)

/

tr

(

V

01

,

0

K

V





ms

15







)

t

(

c

V

est la tension de consigne de vitesse,

)

t

(

V



l’écart de vitesse,

)

t

(

m

V

la mesure de vitesse



)

t

(

u

est la tension de commande,

)

t

(

U



l’écart de tension,

)

t

(

m

U

la mesure de tension



)

t

(

c

M

est le couple moteur,

)

t

(

c

U

le couple utile,

)

t

(

c

P

le couple dû aux perturbations



)

t

(

M



est la vitesse de rotation du moteur,

)

t

(

R



la vitesse de rotation du rouleau

Question 1 :

En supposant qu’il n’y ait pas de perturbation (

)

t

(

c

P

est nul), donner l’expression de la

fonction de transfert en boucle fermée :

0

)

p

(

C

M

1

)

p

(

U

)

p

(

)

p

(

H







. Préciser littéralement et

numériquement, le gain

1

K

et la constante de temps

1



.

Question 2 :

Nous nous intéressons maintenant à la boucle tachymétrique d’entrée

)

p

(

C

V

et de sortie

)

p

(

M



. En supposant toujours que

)

t

(

c

P

est nul, déterminer littéralement la fonction de

transfert en boucle ouverte :

)

p

(

)

p

(

M

)

p

(

G

V

V

2





.

Question 3 :

Déterminer

)

p

(

V



en fonction de

)

p

(

C

V

et

)

.

p

(

G

2

Puis en déduire l’écart statique

)

t

(

lim

)

(

V

t

V

Vs

















. Faire une application numérique dans le cas où

)

t

(

c

V

est un

échelon unitaire.

NB : voir cours SLCI pages 10 et 12 pour calcul et différence entre écart et erreur.

Question 4 :

On donne ci-dessous, la réponse indicielle du système, à une entrée de type échelon unitaire

(

V

1

)

t

(

c

V



), ainsi que la réponse idéale (temps de réponse et écart statique nuls) à cette

même entrée. Placer sur la figure le temps de réponse à 5 % et l’erreur statique. Donner les

valeurs numériques correspondantes. Retrouver le résultat de la question précédente.

rad/s

)

t

(

M

