Sujet de Thèse Centrale d’attitude sure présentant des capacités d’auto-diagnostic et de reconfiguration Responsable : Suzanne LESECQ Email : suzanne.lesecq@inpg.fr Tel : 04 76 82 62 25 Site web du LAG : http : //www-lag.ensieg.inpf.fr Co-encadrant : Christelle GODIN Email : christelle.godin@cea.fr Tel : 04 38 78 40 67 Financement : demandé (BDI-PED) ou allocation ministère MOTS-CLES : Centrale d’attitude, précision, diagnostic, reconfiguration, tolérance aux fautes, fusion de données CADRE ET OBJECTIFS DU SUJET : La conception d’un système de navigation temps réel estimant l’attitude (ou orientation), la position et la vitesse de corps rigides présente un large champ d’applications, par exemple les véhicules aérospatiaux, aériens (habités ou non) [1] et sous-marins [2][3], la robotique [4], l’industrie automobile 5], voire la réalité virtuelle. Cette estimation d’état est en fait un pré requis naturel, que ce soit en [contrôle de vol [6] [7] [8] ou en commande de robots mobiles [4]. L’estimation de l’attitude est la fonction la plus fréquemment implantée dans la centrale de navigation (voir par exemple les spécifications constructeurs Crossbow [9] ou Cadden [10]). Elle est traditionnellement réalisée en « fusionnant » des mesures issues de différents types de capteurs par exemple, des gyromètres, des inclinomètres et des accéléromètres [9] [3] [4] [11]. La technique la plus rencontrée est à base de filtrage de Kalman. ...