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Anexo Teleoperación de un robot terrestre mediante biopotenciales

De
55 pages

Este es un proyecto que se ha realizado en colaboración con National Instruments y Starlab. El objetivo del proyecto es la integración del hardware Enobio de la empresa Starlab y LabVIEW, entorno de desarrollo de la empresa National Instruments. Para comprobar el buen funcionamiento y la compatibilidad se va a crear una demo en la que se van a adquirir los biopotenciales mediante Enobio y se va a realizar un filtrado de las señales y a diseñar una estrategia de control de un robot DaNI en LabVIEW. Para conseguir esto se utilizará el programa DIAdem de National Instruments como apoyo para el estudio de las señales y la toma de decisiones. Además de esto se van a añadir funcionalidades como la posibilidad de controlar el robot utilizando el teclado o ratón o un mando de la consola Wii. Para poder realizar todo esto se deberá crear una capa de compatibilidad entre las bibliotecas de acceso a Enobio, proporcionadas por Starlab, y LabVIEW ya que no son compatibles. Después habrá que filtrar las señales adquiridas y establecer una estrategia de control del robot. Para los demás controles se han añadido otras funcionalidades según las posibilidades de cada uno. También se añadirá al proyecto la posibilidad de controlar una simulación 3D del robot DaNI en el entorno de desarrollo LabVIEW, de forma que esto acelerará enormemente la ejecución del proyecto, pudiendo de esta manera disminuir los tiempos estimados. ______________________________________________________________________________________________________________
This is a project that has been done in collaboration with National Instruments and Starlab. The project objective is the integration of hardware Enobio from Starlab company and LabVIEW development environment from National Instruments company. To test the functionality and compatibility it is going to create a demo which acquired biopotentials from Enobio and will perform filtering of signals and create a control strategy to control a DaNI robot in LabVIEW. To achieve this, the program will use DIAdem from National Instruments as support for the study of signals and decision making. Besides this it will add features like the ability to control the robot using the keyboard or mouse or Wii Remote. To perform this it must create a compatibility layer between Enobio access libraries, provided by Starlab, and LabVIEW as they are not compatible. After acquired, the signals must be filtered and set a strategy to control the robot. For other controls have been added other features as the possibilities of each one. Also added to the project the ability to control a 3D simulation of DaNI robot in the LabVIEW development environment, so that this will greatly speed up project implementation and can thus reduce the time estimates.
Ingeniería Industrial
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