Cet ouvrage fait partie de la bibliothèque YouScribe
Obtenez un accès à la bibliothèque pour le lire en ligne
En savoir plus

Programación natural de un robot social mediante diálogos

De
321 pages

La tesis tiene tres partes conceptuales diferenciadas. Una referida a los robots sociales: motivaciones para su desarrollo, aspectos de diseño y funcionamiento. Se presentan las características más importantes de Maggie, un robot social desarrollado por el RoboticsLab1, que ha servido de plataforma para el desarrollo de las otras dos partes: un sistema de gestión de diálogo y un sistema de edición verbal de secuencias. El sistema de gestión del diálogo incluye dos habilidades de voz: habilidad de reconocimiento automático del habla, y habilidad de síntesis de voz con entonación controlada. El gestor del diálogo comunica ambas habilidades entre sí, controlando el texto que se sintetiza según las entradas del reconocedor de voz. Este control se especifica en un fichero escrito en el lenguaje estándar voiceXML que se interpreta en tiempo de ejecución. Integrado con el sistema de diálogo se presenta un sistema de edición verbal de una secuencia. Una secuencia es una entidad que representa una red de movimientos del robot en interacción con su entorno, dentro del cual se ubica el usuario. El editor permite que la secuencia pueda ser editada y ejecutada sin necesidad de realizar cambios en el sistema, mediante un acceso al robot más natural y por tanto, más cercano a un usuario no experto. Las secuencias creadas cumplen con todos los requisitos especificados en el estándar de SFC's, incluyendo ejecución de acciones en serie, esquemas de seleccióne ntre varias condiciones y ramas secuenciales que se ejcutan en paralelo. También se añade la posibilidad de creación de bucles. De este modo las funcionalidades de bajo nivel del robot se hacen accesibles a alto nivel para el usuario. A modo de ejemplo, se presentan algunos resultados experimentales de edición y ejecución de secuencias mediante diálogos, tras los cuales se obtienen ciertas conclusiones. Finalmente el trabajo concluye con la propuesta de algunas líneas futuras de investigación en interacción humano robot.---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
This dissertation has three different conceptual parts. One of them is related to social robotics: motivations, design aspects, and operation details. In this part, the social robot Maggie is described. This robot has been developed at the RoboticsLab and used as a platformfor the development of the two remaining .main parts of this thesis: a Dialogue Manager System and a Sequence Verbal Edition System. The Dialogue Manager System includes Borne skills such Automatic Recognition Skill and Text-to-Speech Synthesis with prosodic control. The dialogue manager communicates both skills and parses a voiceXML standard language file. A Sequence Verbal Edition System has been developed. It is integrated with the Dialogue System. A sequence can be defined as an entity that represents a net of robot movements in interaction with its environment, where the user is located. The edition system allows the edition and modification of the sequence without the necessity for making changes in the global system. Therefore, this way of operation makes the access to the robot more natural and intuitive for non-expert users. Some experimental results are presented, such Borne examples of how the sequence edition and execution processes work. Also, Borne final conclusons are extracted and drawn. The presented work gives Borne clues on how to salve Borne problems that are related to conversational interaction and natural robot programming, but this work opens more questions. Therefore, at the end of the thesis Borne human robot interaction issues are proposed as future works.
Voir plus Voir moins

la

hez-Caballero
natural
Madrid
de
Sup
un
I
rob
hs
ot
P
so
r

Ca
mediante
I
di?logos

Ja
S?nc
vier

F

ern?ndez
erio
de
de
Gorostiza
Universidad
Luengo
rlos

I
Dr.
de
Miguel
?ngelmediante

so
natural
ot
de

un
di?logos
rob

hez-Caballero
natural
rlos
de

un
de
rob
de
ot
esis
so


erio
mediante
Universidad
di?logos
I
Ja
S?nc
vier
T
F
Do
ern?ndez
2010
de
P
Gorostiza
Sup
Luengo
r

la
Dr.
Ca
Miguel
I
?ngel
I

Madrid
hsIII
Univ
Gorostiza
ersidad
vier
Carlos
Universidad
I
2010
I
ern?ndez
I
T?tulo
Publication
Carlos
Data:
?
Javier
Ja
Fern?ndez
F
de
de
Gorostiza
Luengo
Luengoo.

ane
A
Cricri.
mi
hermana
madr
mi
e
John
Mamen,
mi
a
Be
mi
A
p
hija
adr
A
e
Coltr
Mart?n.

Aev
A
en
GRADECIMIENTOS
Rafael
Sean
Nom
mis
los
primeras
ectiv
palabras
ordenadores
de
presen


to
y
a
tiemp
mi
to
amigo,
el

ha
y
donde
padre
ort?til,
in
nal,
v
traba
estigador,

Miguel
F
?ngel
que

que
hs,
ero
p
han
or
gracias
to
solito
do
que
el
solamen

tu
mostrado

desde
En
el
alg?n
primer
rob
d?a
in
que
en
nos
t?

olvidar?

mis
p
partes.
or
,
to
amos
da

la
en

te
que
en
ha
nos
dep
o,
ositado
ec
en
falta.
m?,
Go
p
te
or
de
una
y

do
te


la
y
p
disp

onibilidad
la
an

te
traba

gracias

ero
y
tu
p
a
or
p
su
que
ejemplo

de
describ
men
presen
te
del

uno
actitud
protagonistas.


te
to
y
V

p
A
aro
mi
Alonso

su
Ram?n
as
Barb

er,
solo
p
uc
or
y
sus
de
sabios
aparecer?n

sus
en
tesis,

publicaciones,
to
los
a
b

el
y
que
presen
dispuestos

una
de
que
esta
or
tesis,
Da
p
y
or
que
to

da
Maggie,
su
tener
a
lab
yuda

en
T
general,
m
y

p
habituales.
or

hab
de
erme
ela.
a
to
yudado
yuda
a
?l
in
realizar?
tegrarme
presen
en
que
el
el
grup
te
o
jo.
desde
n,
el
p
primer
esp
d?a.
que
Quer?a
d?a
dar
forma
las
olucione
gracias
un
a
ot
mi
erso-
ordenador
y
p
pueda
ersonal

DELL
tigo
Inspiron
se
6400
e

el
su
te
In
jo,
tel

Cen
eres
trino
de
Duo.

Con
No
?l
n
he
la
pasado
de
la
dos
ma

y
a
or?a
amos
del
or
tiemp
?lv
o
Castro,
en
ernando
los
y
?ltimos
en

d?a,
a?os.
Riv
?l
los
ha
del
ejecutado
ozo,
to
no
dos
han
los
m
programas
ho
que
o
he
esfuerzo
ido
realizaciones
implemen

tan-
no
do,

sin
en
ninguna
resp
queja,
as
ni
ni

sus

p
una
de
y

otra
hemos
v

ez
do
que
grup
los
sino
errores
siempre
en
estado
el
a
sistema
harme

mano
ba
lo
jo

mi
P
resp
supuesto
onsabilidad
a
y
vid
que
do
?l
,
realizaba
manitas,
lo

que
ha
exactamen
?l
te
a
y
adem?s
o
man
le
los
hab?a
del

oratorio
ho.
atender
?l

tam
tuvi?ramos.
bi?n
o
ha

p
uc
ermitido
pulcritud,

y
este
no
do
Quiz?s

te
to,
a
el
amabilidad
texto,
?ngela
las
b
guras,
Gracias
tablas,
or
referencias,
da

a
Asimismo,
y
ser?
Gracias
ena
x
erman,
tam
de
bi?n
m
a

Elena
usicalmen
Delgado,
Susana,...
qu?
sobre
p
en
ena
er,
que
hermano
nos
los
dejaste.
eSa,
Gracias
sobre
a
T
Ana
p
Corra-
p
les.
que
Gracias
y
a
y

la
p
uc
or
or
los
te
aires
b
n
vib
uev
(suspiro...).
os
?nimo.
que
jo

or
tigo
de
han

llegado
el
al
o
grup
a
o.
uni?n,
Gracias

a

Mar?a
Ana.
Malfaz
p
p
servidos...
or
de
su
tan-

solo
sabios
mi
y
maestro

Jaime,

menos...).
Ella
te
fue
sunami
mi

primera
arelus,


Gracias
or
a
or
Milagro
hab
Lafuen
para
te,
Esp
a
aut?n
Dolores
que

monstruoso,
a
el
Alaan
gracias
Khamis,
P
a
que
F
hermana
elip
tu
e

Zottola
Ana...
y
mejor
a
n
San
o
tiago
molestado
Garrido,
m
que
extra
me

a
aro
yudaron
a
a
P
in-
los
tegrarme
mil
en
uera
el
ersidad
departamen
a
to



to
de
da

v?a
Gracias
me
ma

es
salir
to
de
tidos.
mi
Jaime
timidez.
ho
Esp
a
eciales
genio,
gracias
ideas
a
otones,
Luis
(Sophie),
Moreno
T
p
edro,
or
Gallar,
su
Sonia

?deb
y
y
p
gracias
or
ap
su
y

palabras
v
o

ap


m
este
uc
p
ho
gracias
su
Raquejo,
sinceridad,
maestra,
su
do
sen
ha
tido
sobre

el
y

su
h
acogida
sobreto
para
or

su
Esp
supuesto,
eciales
esar
gracias
han
tam
Cris,
bi?n
eque?a,
a
to
Carlos
o
Balaguer,
general
quien
uestra
me
a
in

vit?
Martinha,
a
er-




y
to
unirme
o
al

departamen
demasiado
to
mi

?sica
testando
mis
y
v
atendiendo
Carla,
a
F
un
?lv

y
de
Gracias
un
Carmen
h
a
umilde
aqui
estudian
or
te
m?s
m?s.
dos
P

or
F
supuesto
de
quer?a
univ

he
al

resto
mi
de
negro

hel
del
tas
Rob
m
otics,
has
p
ellas
or
pueden
to
m
do
te.
su
a

hermano

y
y
Daniotas,
amistad.
un
Esp
en
eciales
dos
gracias
sen
a
A
Conc
mi
ha
(c?mo
p
ec
or
de
to
Gracias
dos
Ik
sus
el

fuen
para
de
la
a

orb
de
T
esta

tesis.
T
Gracias
Raur?rulo,
a
roglo,
P
P
aolo,
Da
Juan,
otis,
San
V
ti,
Gonzalo,
Alb
y
erto,
o
Mohamed,
er?
Julio,
Susana
P
Sonia?
a
Sonia,
v
p
el,
tu
Mario,

Diego,
ling??stica,
Luigi,
p
Ra?l,
tus
Juan,
de
Miguel,
T
Ja
dos
vi,
?is
Ramiros,
ortado
F
u-
ernandos,
ho
Carlos,...
que
T
traba
am
sea
bi?n
osible.
al
eciales
resto
a
de
onia

una
del

de-
p
partamen
to
to
lo
Jose
me
Mar?a
ense?ado
Armingol,
arte,
Arturo
lo
de
sobre
la
mito

la
y
sobre
P
ser
aco
umano,
P
ero
ep
do,
e,
p
p
su
or
y
su


or
en
y
un
p
profe
de
tan
me
despistado.
destrozado
Gracias

a
mi
mis
p

gracias
de
or
despac
do
ho,
ap

y
los
en

y
me
n
he
nena
sen
particular,
tido
ti
tan
?qu?
acompa?ado
estuvimos!...,
y
ti

la
los
p
que
sona
me
he
he

div

ertido
ta
tan

to.
ap
Esp
y
ero
y
no
to
hab
eros

Un pour Un
Permettre à tous d'accéder à la lecture
Pour chaque accès à la bibliothèque, YouScribe donne un accès à une personne dans le besoin