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InstitutNationalPolytechniquedeToulouse(INPToulouse)฀
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SystèmesAutomatiques฀

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Arnaud ฀BAYSSE
฀฀ jeudi21octobre2010
฀฀
฀Contributionsàl'identificationparamétriquedemodèlesàtempscontinu:
-Extensionsdelaméthodeàerreurdesortie
฀-Développementd'une approchespécifiqueauxsystèmesàboucles
฀imbriquées

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M.ThierryPOINOT,ProfesseurdesUniversités,LAII/ENSIP-UniversitédePoitiers,Président฀
M.HuguesGARNIER,desCRAN/Nancy-Université,Rapporteur
M.StéphaneCAUX,MaîtredeConférenceHDR,LAPLACE/ENSEEIHT,Membre
MmeAlinaVODA,MaîtredeConférenceHDR,ENSE3,Membre
฀ ฀
Systèmes(EDSYS)

฀ ฀ ฀
฀LGP/ENIT,équipeDIDS
฀ ฀ ฀
M.FranciscoJ.CARRILLO,ProfesseurdesUniversités,LGP/ENIT
M.AbdallahHABBADI,MaîtredeConférence,LGP/ENIT

M.HuguesGARNIER,ProfesseurdesUniversités,CRAN/Nancy-Université
M.ThierryPOINOT,ProfesseurdesUniversités,LAII/ENSIP-UniversitédePoitierstra
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
1.5.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Système
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
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.
.
.
1.3.3.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
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tication
.
.
.
2.1.1.
.
.
.
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.
Résumé
.
.
fermée
.
.
.
.
.
2.3.
.
.
.
.
.
.
.
fermée
.
.
.
1.3.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
en
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
de
.
.
.
.
.
tication
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
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sortie
.
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.
.
.
.
.
.
.
systèmes
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
Système
.
.
.
.
.
.
.
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.
des
.
sortie
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1.3.1.
.
oucle
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1.3.2.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
1.4.
.
systèmes
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
31
.
de
.
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.
sortie
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
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.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
de
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Analyse
.
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.
b
.
.
.
.
.
2.2.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
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.
.
.
.
.
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.
b
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.
.
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.
Liste
.
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.
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.
.
39
.
b
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
13
.
Métho
.
à
.
de
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
16
.
Système
.
b
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
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.
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.
générale
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
17
.
Système
.
b
.
fermée
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
24
.
Normalisation
.
fonctions
.
sensibil
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
25
.
Iden
.
de
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.
Cadre
.
de
.
l
.
'étude
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
29
.
Conclusion
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Chapitre
.
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.
.
.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
Métho
.
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.
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erreur
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
Calcul
.
fonctions
.
sensibil
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2.1.3.
.
des
.
de
.
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.
en
.
oucle
.
.
.
.
7
.
1.2.1.
.
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en
V
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
Iden
.
de
.
linéaires
.
t
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2.3.1.
.
en
.
oucle
8
e
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.
Système
.
en
.
b
.
oucle
.
fermée
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2.3.2.
.
en
.
oucle
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
T
.en
t
.
able
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des
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.
2.4.
.
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de
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.
de
79
sensibilité
.
et
.
ltrage
tication
:
.
analogie
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
traînemen
.
hrone
.
.
.
95
.
elle
.
.
.
couran
.
109
.
.
.
.
.
à
.
.
.
.
45
.
2.5.
.
Algorithme
.
utilisé
.
.
Co
.
.
.
.
.
c
.
.
.
.
.
Mo
.
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.
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.
.
.
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.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
des
.
.
.
.
.
tin
.
.
.
Sim
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
46
.
2.6.
.
Co
.
n
.
clusions
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.
.
paramétrique
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
tication
.
4.1.1.
.
traînemen
.
89
.
l'en
.
.
.
utilisés
.
.
.
.
.
.
.
ézoïdale
.
.
.
.
.
à
.
.
.
.
.
.
.
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.
électro
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
l'en
.
u
.
4.3.2.
48
sync
Chapitre
.
3.
clusions
Analyse
.
des
.
p
.
erformances
.
de
113
la
des
métho
.
de
.
à
.
erreur
.
de
5.1.
sortie
n
.
.
.
.
.
.
.
.
49
.
3.1.
.
Banc
.
d'essai
.
Rao-Garnier
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
T
.
.
.
.
.
.
.
Conclusions
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
84
.
clusions
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
85
.
elle
.
d'iden
.
systèmes
49
.
3.1.1.
.
Système
.
en
.
b
.
o
.
u
.
cle
.
ouv
.
erte
87
.
général
.
des
.
électromécaniques
.
dèle
.
de
.
à
.
tin
.
Mo
.
paramétrique
.
t
.
.
.
91
.
s
.
our
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.2.1.
.
vitesse
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Prol
50
commandé
3.1.2.
.
Système
.
en
.
b
.
o
.
u
4.3.
cle
c
fermée
des
.
en
.
en
.
briquées
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
98
.
paramétrique
.
t
.
con
.
.
.
.
.
tication
.
traînemen
.
.
.
.
.
.
.
Co
.
.
.
.
.
.
.
.
53
.
3.1.3.
.
Conclusions
.
.
.
.
.
.
.
.
5.
.
des
.
tication
.
électromécaniques
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
11
.
traînemen
.
u
.
c
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
116
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
57
5.1.2.
3.2.
.
Système
.
de
.
régulation
.
de
.
niv
.
eau
.
.
.
.
121
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
3.3.3.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
58
3.4.
3.2.1.
n
Mo
.
dèle
.
linéaire
.
du
.
système
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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Chapitre
.
Nouv
.
appro
.
he
.
tication
.
de
.
électromécaniques
.
.
.
.
.
.
.
.
58
.
3.2.2.
.
Sim
.
ulation
.
du
.
systèm
.
e
.
linéaire
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
4.1.
.
dèle
.
d'iden
.
paramétrique
.
en
.
ts
.
87
.
Mo
.
d'iden
.
paramétrique
.
l'en
.
t
.
couran
.
con
.
u
.
4.1.2.
.
dèle
60
tication
3.2.3.
de
Sim
traînemen
ulation
sync
du
.
systèm
.
e
.
non
4.2.
linéaire
l
.
d'excitation
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p
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l'iden
.
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.
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.
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94
.
Prol
.
à
.
trap
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
62
.
3.2.4.
.
Disp
.
osi
.
tif
.
exp
4.2.2.
érimen
d'excitation
tal
jerk
.
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.
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.
.
.
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.
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.
96
.
Nouv
.
appro
.
he
.
tication
.
en
.
em
.
ts
.
mécaniques
.
b
.
im
.
.
.
.
.
.
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.
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.
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65
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3.2.5.
.
Conclusions
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4.3.1.
.
tication
.
de
.
traînemen
.
à
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t
.
tin
.
.
.
.
.
.
.
99
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Iden
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paramétrique
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l'en
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t
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hrone
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.
.
.
.
.
.
.
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4.4.
.
n
.
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.
.
.
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68
.
3.3.
.
Pro
.
cessus
.
thermique
.
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.
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.
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.
Chapitre
.
Mise
.
÷uvre
.
métho
.
d'iden
.
paramétriques
.
systèmes
.
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69
5
3.3.1.
En
Boucle
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5.1.1.
.
ulations
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69
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3.3.2.
.
Boucle
.
fermée
116
.
Exp
.
tations
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vi
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