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Informations
Publié par | Hermès - Editions Lavoisier |
Date de parution | 08 septembre 2009 |
Nombre de lectures | 48 |
EAN13 | 9782746240353 |
Langue | Français |
Poids de l'ouvrage | 13 Mo |
Informations légales : prix de location à la page 0,0772€. Cette information est donnée uniquement à titre indicatif conformément à la législation en vigueur.
Extrait
Réglages P.I.D.
© LAVOISIER, 2009
LAVOISIER
11, rue Lavoisier
75008 Paris
www.hermes-science.com
www.lavoisier.fr
ISBN 978-2-7462-2345-5
ISSN 1773-5637
Le Code de la propriété intellectuelle n'autorisant, aux termes de l'article L. 122-5, d'une part,
que les "copies ou reproductions strictement réservées à l'usage privé du copiste et non
destinées à une utilisation collective" et, d'autre part, que les analyses et les courtes citations
dans un but d'exemple et d'illustration, "toute représentation ou reproduction intégrale, ou
partielle, faite sans le consentement de l'auteur ou de ses ayants droit ou ayants cause, est
illicite" (article L. 122-4). Cette représentation ou reproduction, par quelque procédé que ce
soit, constituerait donc une contrefaçon sanctionnée par les articles L. 335-2 et suivants du
Code de la propriété intellectuelle.
Tous les noms de sociétés ou de produits cités dans cet ouvrage sont utilisés à des fins
d’identification et sont des marques de leurs détenteurs respectifs.
Printed and bound in England by Antony Rowe Ltd, Chippenham, September 2009.
Réglages P.I.D.
Daniel Lequesne
DIRECTION ÉDITORIALE HISHAMABOU-KHANDIL
Collection Automatique de base sous la direction d’Alain Richard
Frédéric Rotella, Irène Zambettakis,Automatique élémentaire, 2008
Patrice Remaud,Histoire de l'automatique en France, 2007
Vladimir Rasvan et Radu Stefan,Systèmes non linéaires, 2007
Daniel Lequesne,Régulation P.I.D, 2006
Luc Jaulin,Représentation d'état pour la modélisation et la commande
des systèmes, 2005
Alain Oustaloup, Olivier Cois, Ludovic Lelay,Représentation et identification
par modèle non-entier, 2005
TABLE DES MATIÈRES
Avant-propos13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1. Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
1.1. Introduction.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Identification des procédés. . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Méthode en boucle ouverte. . . . . . . . . .
1.2.2. Méthode en boucle fermée. . . . . . . . . .
1.3. Critères de réglage en boucle fermée. . . . . . . .
1.3.1. Critères de stabilité .. . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Critères de réponse indicielle .. . . . . . . .
1.3.3. Systèmes d’ordre 1 ou 2 .. . . . . . . . . . .
1.3.4. Systèmes d’ordre n : critère de Naslin. . . .
1.3.5. Critères d’optimisation. . . . . . . . . . . . .
1.3.6. Critères fréquentiels. . . . . . . . . . . . . .
1.4. Méthodes de réglage des boucles P.I.D. .. . . . .
1.5. Limites du P.I.D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Régulateurs numériques. . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Transposition continu-numérique. . . . . . . . . .
1.7.1. Transformation en z. . . . . . . . . . . . . .
1.7.2. Approximation AR .. . . . . . . . . . . . . .
1.7.3. Approximation AV .. . . . . . . . . . . . . .
1.7.4. Transformation en z et approximation. . . .
1.8. Algorithmes des fonctions de transfert en z .. . .
1.8.1. Algorithme différentiel.. . . . . . . . . . . .
1.8.2. Cas d’une fonction avec retard. . . . . . . .
1.8.3. Cas particulier .. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.4. Expression des premiers échantillons. . . .
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Chapitre 3. Systèmes du second ordre. . . . . . . . . .
3.1. Système continu .. . . . . . . . . . .
3.1.1. Réponse indicielle. . . . . . .
3.1.2. Réponse impulsionnelle. . . .
3.1.3. Réponse à une rampe. . . . . .
3.1.4. Réponse harmonique .. . . . .
3.2. Système du second ordre généralisé
3.2.1. Réponse indicielle. . . . . . .
3.2.2. Réponse à une rampe. . . . . .
3.2.3. Réponse harmonique .. . . . .
3.3. Système du second ordre discret. .
3.4. Choix d’un modèle du second ordre
3.4.1. Poursuite. . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Régulation. . . . . . . . . . . .
3.5. Algorithmes de commande.. . . . .
3.5.1. Cas sans retard.. . . . . . . . .
3.5.2. Cas avec retard. . . . . . . . .
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6 RéglagesP.I.D.
Chapitre 2. Systèmes du premier ordre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.1. Système continu .. . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Réponse indicielle. . . . . . . . . .
2.1.2. Réponse impulsionelle .. . . . . . .
2.1.3. Réponse à une rampe. . . . . . . . .
2.1.4. Réponse harmonique .. . . . . . . .
2.2. Système du premier ordre discret .. . . .
2.3. Choix d’un modèle de comportement. .
2.3.1. Poursuite. . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Régulation. . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Algorithmes de commande.. . . . . . . .
2.4.1. Cas sans retard.. . . . . . . . . . . .
2.4.2. Cas avec retard. . . . . . . . . . . .
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4.1. Système continu .. . . . . . .
4.1.1. Réponse indicielle. . .
4.1.2. Réponse impulsionnelle
4.1.3. Réponse harmonique ..
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Chapitre 4. Systèmes intégrateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Table des matières7
4.2. Système intégrateur discret. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Intégrateur pur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Intégrateur et retard pur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Intégrateur et premier ordre .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Algorithmes de commande.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Cas sans retard.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Cas de l’approximation AR .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3. Intégrateur avec retard pur.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4. Intégrateur et premier ordre .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Tableau récapitulatif. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5. Identification des systèmes stables. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1. Différents modèles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Mesure des performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Courbe statique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2. Mesure du gain statique en boucle ouverte .. . . . . . . . .
5.2.3. Mesure du gain statique en boucle fermée. . . . . . . . . .
5.2.4. Mesure du temps de réponse. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Modèle de Broïda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. Identification en boucle ouverte. . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2. Identification en boucle fermée. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Modèle du second ordre avec retard. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1. Identification en boucle ouverte. . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2. Identification en boucle fermée. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Modèle de Strejc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1. Identification en boucle ouverte. . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2. Identification en boucle fermée. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3. Corrections du modèle de Strejc. . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Modèle de Strejc à déphasage non minimal. . . . . . . . . . . . .
5.6.1. Identification du modèle .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2. Corrections du modèle de Strejc à déphasage non minimal
5.7. Conversion de modèles .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.1. Conversion Broïdaĺ. . . . . . . . . . . . . . . . .Strejc .
5.7.2. Conversion à partir du modèle de Strejc. . . . . . . . . . .
5.7.3. Conversion à partir du modèle du second ordre. . . . . . .
5.7.4. Cas des sys