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Représentation du mouvement des corps solides (coll. Mathématiques pour la robotique)

De
196 pages
Les auteurs passent en revue de manière assez exhaustive tous les formalismes et représentations usuels des déplacements de points, droites ou solides dans l'espace en montrant aussi que toutes les méthodes sont des représentations différentes de mêmes réalités. Ce livre est divisé en deux parties. La première a trait aux bases permettant de définir les nombres complexes et les opérateurs homogènes. La seconde porte sur l'utilisation de ces notions pour représenter les mouvements de corps dans l'espace. On comprendra alors mieux les approches de modèles de mécanismes de robots proposés dans la littérature.
Partie 1. Nombres complexes et opérateurs homogènes 1. Eléments d'algèbre et d'analyses hypercomplexes 2. Eléments de la théorie des opérateurs homogènes Partie 2. Transformations de coordonnées dans l'espace du point, de la droite et du solide 3. Les transformations de coordonnées du point dans un mouvement spatial de rotation 4. Transformations de coordonnées du point dans un déplacement spatial quelconque 5. Transformations de coordonnées de la droite dans un déplacement spatial de vissage 6. Modélisation de la position et de l'orientation d'un solide dans l'espace Conclusion Bibliographie - Index
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