Contributions à l'identification paramétrique de modèles à temps continu : extensions de la méthode à erreur de sortie, développement d'une approche spécifique aux systèmes à boucles imbriquées, Contributions in parametric identification of continuous-time models : extensions to the output error method, development of a new specific approach for cascaded loops systems

De
Publié par

Sous la direction de Francisco Javier Carrillo, Abdallah Habbadi
Thèse soutenue le 21 octobre 2010: INPT
Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire concernent des contributions à l'identification paramétrique de modèles à temps continu. La première contribution est le développement d'une méthode à erreur de sortie appliquée à des modèles linéaires, en boucle ouverte et en boucle fermée. Les algorithmes sont présentés pour des modèles à temps continu, en utilisant une approche hors ligne ou récursive. La méthode est étendue à l'identification de systèmes linéaires comprenant un retard pur. La méthode développée est appliquée à différents systèmes et comparée aux méthodes d'identification existantes. La deuxième contribution est le développement d'une nouvelle approche d'identification de systèmes à boucles imbriquées. Cette approche est développée pour l'identification de systèmes électromécaniques. Elle se base sur l'utilisation d'un modèle d'identification paramétrique générique d'entraînements électromécaniques en boucle fermée, sur la connaissance du profil des lois de mouvement appliquées appelées excitations, et sur l'analyse temporelle de signaux internes et leurs corrélations avec les paramètres à identifier. L'approche est développée dans le cadre de l'identification d'entraînements à courant continu et synchrone. L'application de cette approche est effectuée au travers de simulations et de tests expérimentaux. Les résultats sont comparés à des méthodes d'identification classiques.
-Identification paramétrique
-Modèles à temps continu
-Erreur de sortie
-Entraînements électromécaniques
-Moindres carrés
-Boucle fermée
-Boucles imbriquées
The research works presented in this thesis are about contributions in continuous time model parametric identication. The rst work is the development of an output error method applied on linear models, in open and closed loop. The algorithms are presented for continuous time models, using in-line or oine approaches. The method is extended to the case of the linear systems containing pure time delay. The developed method is applied to several systems and compared to the best existing methods. The second contribution is the development of a new identication approach for cascaded loop systems. This approach is developed for identifying electromechanical systems. It is based on the use of a generic parametric model of electromechanical drives in closed loop, on the knowledge of the movement laws applied and called excitations, and on the analyse of the time internal signals and their correlations with the parameters to identify. This approach is developed for identifying direct current and synchronous drives. The approach is applied with simulations and experimental tests. The obtained results are compared to best identifying known methods.
-Continuous-time system identification
-Time delay estimation
-Output-error identification algorithms
-Identification and control of electromechanical drives
Source: http://www.theses.fr/2010INPT0047/document
Publié le : vendredi 28 octobre 2011
Lecture(s) : 40
Nombre de pages : 187
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฀Contributionsàl'identificationparamétriquedemodèlesàtempscontinu:
-Extensionsdelaméthodeàerreurdesortie
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M.ThierryPOINOT,ProfesseurdesUniversités,LAII/ENSIP-UniversitédePoitiers,Président฀
M.HuguesGARNIER,desCRAN/Nancy-Université,Rapporteur
M.StéphaneCAUX,MaîtredeConférenceHDR,LAPLACE/ENSEEIHT,Membre
MmeAlinaVODA,MaîtredeConférenceHDR,ENSE3,Membre
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Systèmes(EDSYS)

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M.FranciscoJ.CARRILLO,ProfesseurdesUniversités,LGP/ENIT
M.AbdallahHABBADI,MaîtredeConférence,LGP/ENIT

M.HuguesGARNIER,ProfesseurdesUniversités,CRAN/Nancy-Université
M.ThierryPOINOT,ProfesseurdesUniversités,LAII/ENSIP-UniversitédePoitierstra
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.
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.
.
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.
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.
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.
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.
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.
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.
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.
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.
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.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
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.
.
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.
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.
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.
.
.
.
.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
84
.
clusions
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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49
.
3.1.1.
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.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
98
.
paramétrique
.
t
.
con
.
.
.
.
.
tication
.
traînemen
.
.
.
.
.
.
.
Co
.
.
.
.
.
.
.
.
53
.
3.1.3.
.
Conclusions
.
.
.
.
.
.
.
.
5.
.
des
.
tication
.
électromécaniques
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
11
.
traînemen
.
u
.
c
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
116
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
57
5.1.2.
3.2.
.
Système
.
de
.
régulation
.
de
.
niv
.
eau
.
.
.
.
121
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
3.3.3.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
58
3.4.
3.2.1.
n
Mo
.
dèle
.
linéaire
.
du
.
système
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Chapitre
.
Nouv
.
appro
.
he
.
tication
.
de
.
électromécaniques
.
.
.
.
.
.
.
.
58
.
3.2.2.
.
Sim
.
ulation
.
du
.
systèm
.
e
.
linéaire
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.1.
.
dèle
.
d'iden
.
paramétrique
.
en
.
ts
.
87
.
Mo
.
d'iden
.
paramétrique
.
l'en
.
t
.
couran
.
con
.
u
.
4.1.2.
.
dèle
60
tication
3.2.3.
de
Sim
traînemen
ulation
sync
du
.
systèm
.
e
.
non
4.2.
linéaire
l
.
d'excitation
.
p
.
l'iden
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
94
.
Prol
.
à
.
trap
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
62
.
3.2.4.
.
Disp
.
osi
.
tif
.
exp
4.2.2.
érimen
d'excitation
tal
jerk
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
96
.
Nouv
.
appro
.
he
.
tication
.
en
.
em
.
ts
.
mécaniques
.
b
.
im
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
65
.
3.2.5.
.
Conclusions
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.3.1.
.
tication
.
de
.
traînemen
.
à
.
t
.
tin
.
.
.
.
.
.
.
99
.
Iden
.
paramétrique
.
l'en
.
t
.
hrone
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.4.
.
n
.
.
.
.
.
.
.
.
68
.
3.3.
.
Pro
.
cessus
.
thermique
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Chapitre
.
Mise
.
÷uvre
.
métho
.
d'iden
.
paramétriques
.
systèmes
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
69
5
3.3.1.
En
Boucle
t
ouv
co
erte
ra
.
t
.
on
.
u
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
5.1.1.
.
ulations
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
69
.
3.3.2.
.
Boucle
.
fermée
116
.
Exp
.
tations
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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vi
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