Kinematic calibration of parallel kinematic machines on the example of the hexapod of simple design [Elektronische Ressource] / Szabolcs Szatmári. Hrsg. von Knut Großmann. [Technische Universität Dresden, Fakultät Maschinenwesen, Institut für Werkzeugmaschinen und Steuerungstechnik, Lehrstuhl für Werkzeugmaschinen]

De
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Publié le : lundi 1 janvier 2007
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Source : D-NB.INFO/1000837432/34
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b(DBB)edingungeneinfacformhuliertnundhriebeineUnsctenhematis-onczuhetlang?bhenersicthdertPzuehandeltedennHauptsctlichrhimitttekeometrieparameternnMesssystemdesabbildet,Vdasorgehensulationgegebeitsmessungenen.c(4.elcKinematicesenCBestandteilawilibKalibrieransatzesration)ProDaseitererfolgeefasstnddemeHierKapitelonunforderungetersucMesssystem,hdertbundonzepterarbBauarteitetwird.ausf?hrlicerdenhunddieen-Grundlagenbundnzueil?sendenhTVeilproblemeDatenerfassung,f?rMessungdieertenKinematisceicheonKalMessungibrierungMessbahnundtersckhannwsoicwdieohledingungenhinsicthehMittliceiterenhPlanUmfangwirdunddieInhaltwalsundaucer?enhhenderdelldaseinenrbiannnGeenaucthaltenendasundundf?rerfahrendieerl?utertProblematikwieneuenPrinzipundSimwvertvGenauigkollenbAnsteilehriebalswKernkhesapitelwdertlicArbneitdesangesehentwcerden.elten(4.1darstellt.TheMeasuringCalibrationcedure)Problem)wZun?cAbschstbwirdsicdasmitKalibrierproblemMessverl?utert.undwird,systematiscvhdeninndienTdaseilaufgabbendassderDoubleBallBarProblemkreiseamvestenonKrealerderStrhenuktur,gerecPtarameteridenAusf?hrlictikwa-Aufbau,tionhaftenundAMessmowdelldungmitDBBkinematisceschemeMo,dell,obMesssystemdieundtersucMeungens-densungarianzerlegtderundwieeshewverdenEinzelwunimtersetzenderglderenhBestandteilekundtinBeherz?geendargestellt.einer(4.2bMoundelhiedlicBasedBahngescMeasuremenwindigkt)ten,Anscesenhlie?endlwheerdenf?rdieQualizierungGrundlagenMessbf?rliefern.diePlanningmoMeasuringdellbasierteath)MessungderbWehandelt.bDazunwirdungdasMessbahnKalibriermoeidell,f?rwwirksameelcganzhesesennebherenindemVkine-tlicmatiscun-genbishervunertnernacf?rhl?ssigterderAspalsekthaufgegrienMounddergezeigt,rdassunddiehenIden-tiktizierbarkhnitteitwderEinf?hrungPharameterzumma?gebliczurhinaucdenhVvvonAnzahldePrScWtimierungsproblemeahlgenetiscderKMessbahnundabh?ngt.geliefert.AlsGenerationen,GrundundlaZusammenfassunggeAn-f?rzumdieeitungFundestlegung?bdererfassbarenMessbahntwvieitrdndazugeeignetsys-tlictematiscundhourierkdieucSensitivit?tMitundhlie?licOrthogonalit?terfahrensdercPsicarameterhlie?ungimiArbtikeitsHierbzw.BMedurcsgenetiscsraumetritunzurtersucmithKt.decInsbdieesondereherdieicBeUntrwaerfahrenssccvhhktungentzurompressionOrthog-demonalit?tsanalysederliemfernesseinentersucwic?bhergleictigenKBeitragximations-underscvrferanscdiehaulibcegr?ndethenhinsicsehrderdeutlicterpretierbarkhoptimdenonEinusseziendereMessbahnt.undIdendesPBezugssystemswirdderderkinema-destiscehandelt.henhePhenarameteronzenaufderdiedieOrthogonalit?t.PDieAlgoausmdereSensitivit?tsnundibrier-Orthogonalit?tsanalyseerdengewtliconnenenurErkoblenngetnisseationwAl-erdensscEinenhlie?licOphneueunobterMitteBer?cbksicvh?stigungungdersindvdurcon?hnliMesssystemdie(DBB)opulationsgr??eundt.Messwliefernertaufbhereitungder(FFT)erdenbVestimmhritttenMessdaten-RandberarbedingungenM?glicineiteneinemGl?AnsatztungzurKOptimierungdedermitMeDBBsersbahnMessbahnzusammengef?hrt.gro?eImUmfangeErgebnisMldate?ssun-thsic.herunVterhAusnonutzungompressionsrateallerAppro6genauigkFvreiheitsgradehiedenereineeahref?rwirddieFFTAnamwestenendbarkbeitundderertieftFFThnothwgeometrisceInndigeitderinalensicvhFgescohlossenetenBahntangersbhen,(4.6diearametertication)durcderharameteridendenationEinsatzscdeshDBBletztebhrittedingtKalibriervbaufNaceiAnspracndereharakteristiscrOp-Halbkugelobker?ctrierthehundAbsczuraufSicErschersteldeslungotenzialsgr??tm?glicherherrSen-thsitivit?tenindideIdenratioN?hederderalmaximaleparameter.nwWirkungganzderesenPhearameterfehlereitr?gevEzienzsteigerungerl?uft,PrwemanpassungobheizieltederendikOriendertiehenrungorithmengDiesbvzumerlaufdieunwirksamertereratorenAnBildungwrendungwgenetisceiherderAlgorith-lwmenfunktionhinsicesserehontlicergenzhLmaximalerungsraumabOrthogonalit?tkderreicebarrundPGruppierungsfunktionarameterfehlerhoptimiertsehrwird.c(4.5L?sungenProReduzierungcessingPtheerm?glMeasuremenhtZumData)derenImdien?ctersuchstenungenAbscEinusshnittZielfunktionsgestal-tungaufdasOptimierungsergebniseiseenh?diekAussage,sodassdieinsbNeiesondereGenauigkhin-nissiczuhathtlicderhoderbGenauigkergleiceitsbrepr?senegrenzungwdurcsehrhollMehinsicshsrauscelix)henunddasdingungenKriteriummittlungminimalesResults)ForehlermaximundumsondbherangezogenesspraktiscedesrKapitelgeeignetdaherist,deralsndaserhaltenen?blicalsherzuWQualit?teibsApplyingeHexapvwerwtigungeFndetetigungFkehlerquadratminimdieum.dSc.hlie?licimhoptimiertenliefernderdieksvUndestersucervhennusimn-ccuracygeneiszumdesKgesamonMitv?rergewurde.nzvdieerhalten,VdurcGesamheitVRaumariationhmen,vohloneindrucP?bopulationsgr??ehundGewinnGenerationenanzahl,ArbwictlichQuantigehAussagenhf?rh?tzen.dieMeasuringAufworandsminimierungdbtereiderderksicpraktisconhetogonalit?tnsoAnksicwMessbendungtdesVIdenzun?ctikonkreteationsvMessbahnerfahrens.n(4.7FWMeasuremenorkoaufwositionsofvthebahnCalibratnacion)erhaltenenAbscgenhlie?endWirksamkwirdotenzialdertAblaufndeinsbrreKalibriederrmitungWsc(5.3hematiscaluation)hhzusammenge-damitfasstBewunderfahrens?bf?rersicArbhotlicdazuhKreistestalswmodargestelltdellbasierterObKalibrierungsprozessohlimDarstellungenZusam-immenspielerh?lt-vzumontumfangexpArberimeneinentellergeringenMessweiertgenenersindiwerungdieamErgebnisserealenksvHexapundoerzeugenddaucunddiesimihrerulungationsgest?tzterleistendePeitarameteridenhtikhaundttit?ticonstameacerwtliceiterteneinzusckinema-(5.1tiscthehenPMofdellthedargestellt.o(5.FImplementationUnofAntheendungProf?rcedureBer?candhExpverimentalSensitivit?tResults)Or-DasderKapitelehlerwirkungenbwieehandelBer?cthdiederke-onkreteenUmsetzungwicdeseltenVorgehenswerfahrenserfolgteundhstexpkerimenEr-tellederErgebnissf?reeausHexapderdbelixeispielhaften(5.2Ants,wDieendungdieseramPHexapundogungsderlaufeiMess-nfvacundherhBauart.KalibrierungAnMessergebnissedieele-seindruceollreitStelPleewurendewickelteonsequenKalibri-terfahrens,aufealleeBescwhreibungenzudemzuVEquipmenht,denRandbuliertenedingungen,ertenVwird.orgehenswAeisen,EvAl-Dergorithmeneitsnacundwdgl.undvdieerzichehertungtet,Kalibriervdaerfolgtdiestativvdenoltenlsteitsraum?Hexapndden.idemgbimutztenvforangemehrere,gangeneneitauseinanderliegendeMittelpunktskoectives)tersucgelingtordinaten,anextremerpDurcahmereicessGro?manneonrBahnabundiballederdreiZusammenfassungEbobenenlageertwurdereinzurTkinematiscestumfang-zumungenNach?tzunghanhandwRest-eisrydeshlie?endenKkaleitibrier-heergebnissesesondersrealisiert,habilderwwolleneitun-?bertragungsfunkterhendieFbisherrpuundbleiciziertenerbunden.Umf?ngeAb-hin-vausgehPtmundeeine?bf?r(6.denPgesameinemtenwArbAus-eitsraumThemenrepr?sendertativen,edieBewrelertungProblemstellungerm?glicorhebhProf.t.Kn(5.4denLimitseoftvtheUnAhccuracygenCorre?bction)iEinenzwiscbdenesondershenwicehlehatigameneternunddenarbweitsinhtensivvenHiermitBeitragdiestelltscdiederab-erblescendenhlie?endearameterfehlerUnderteessbrrsucnhfehlerungerzuMessbahn.denSummaimandKalibrierversperfahrenInbabscegr?ndetenKapitelGrenzenerdenderundGenauigkbliceitskzumorrekturbdar.hMitArbbgegebesonderemwAufweiand,systematiscz.B.Charakterisierung10000evsteribmhervuliertenenswMessungen,ist.sindDr.-Ing.dab.eiutdiDresden,e18.09.2007

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