Thèse présentée pour obtenir le grade de Docteur de l'Université Louis Pasteur

Ali Zemouche

Description

Niveau: Supérieur, Doctorat, Bac+8
Thèse présentée pour obtenir le grade de Docteur de l'Université Louis Pasteur Strasbourg I Discipline : Électronique, Électrotechnique, Automatique Spécialité : Automatique par Ali Zemouche Sur l'observation de l'état des systèmes dynamiques non linéaires Soutenue publiquement le ?? Mars ???? Membres du jury Directeur de Thèse : Mohamed BOUTAYEB, Professeur, Université Louis Pasteur, Stras- bourg Rapporteur Interne : Michel de MATHELIN, Professeur, Université Louis Pasteur, Stras- bourg Rapporteur Externe : Jean-Jacques SLOTINE, Professeur, Institut de Technologie de Massachusetts, USA Rapporteur Externe : Olivier BERNARD, Chargé de Recherche, HDR, INRIA Sophia- Antipolis Examinatrice : Gabriela Iuliana BARA, Maître de Conférences, Université Louis Pasteur, Strasbourg Examinateur : Mondher FARZA, Maître de Conférences, Université de Caen, Caen

• femme waod


• maître de confe- rences


• façon permanente dans les moments difficiles


• temps du rapporteur


• remerciements aux membres du jury


• rapporteur externe

Sujets

• Louis Pasteur University
• Bernard
• Antipolis
• Strasbourg

Informations

• Publié par: profil-zyak-2012
• Nombre de lectures: 78
• Langue: Français
• Poids de l'ouvrage: 4 Mo

Extrait

Thèse présentée pour obtenir le grade de
Docteur de l’Université Louis Pasteur
Strasbourg I
Discipline : Électronique,Électrotechnique, Automatique
Spécialité : Automatique
par Ali Zemouche
Sur l’observation de l’état des
systèmes dynamiques non linéaires
Soutenuepubliquementle Mars
Membres du jury
Directeur de Thèse : Mohamed BOUTAYEB, Professeur, Université Louis Pasteur,
Strasbourg
Rapporteur Interne : Michel de MATHELIN, Professeur, Université Louis Pasteur,
Strasbourg
Rapporteur Externe : Jean-Jacques SLOTINE, Professeur, Institut de Technologie de
Massachusetts, USA
Rapporteur Externe : Olivier BERNARD, Chargé de Recherche, HDR, INRIA
SophiaAntipolis
Examinatrice : Gabriela Iuliana BARA, Maître de Conférences, Université Louis
Pasteur, Strasbourg
Examinateur : MondherFARZA,MaîtredeConférences,UniversitédeCaen,CaeniiRemerciements
Ce travail a été réalisé au Laboratoire des Sciences de l’Image, de l’Informatique et de la
Télédétection (LSIIT), au sein de l’équipe AVR (Automatique, Vision et Robotique) dirigée par
Monsieur le Professeur Michel De Mathelin que je remercie pour m’avoir accuilli au sein de son
groupe de recherche et mis à ma disposition les moyens nécessaires pour mener cette thèse à
son terme.
Je remercie très chaleureusement mon directeur de thèse, Mohamed Boutayeb, Professeur à
l’Université Louis Pasteur Strasbourg I, pour avoir dirigé mes travaux et m’avoir fait découvrir
le monde de la recherche. Merci pour vos échanges scientifiques, vos conseils et votre rigueur.
Mercipour votre soutien scientifique et humain. Je voudrais aussi vous remercierd’avoir cru en
mescapacitésetdem’avoirfournid’excellentesconditionsmepermettantd’aboutir
àlaproduction de cette thèse. Cette thèse n’aurait vu le jour sans votre confiance et votre générosité.
Je tiens à remercier également mon encadrante de thèse, Gabriela Iuliana Bara d’avoir accépté
d’encadrer ce travail tout au long de ces trois années. Je la remercie aussi pour ses relectures
efficacesdes différents écrits.
J’exprime également mes remerciements aux membres du jury, qui ont accepté d’évaluer mon
travail de thèse. Merci à Monsieur Michel De Mathelin, Professeur à l’Université Louis Pasteur
Strasbourg I, d’avoir accepté d’être au même temps rapporteur interne et président du jury
de cette thèse, et à Messieurs Jean Jacques Slotine de l’Institut de Technologie de
Massachusetts(MIT,Boston)etOlivierBernard,habilitéàdirigerdesrecherchesàl’INRIASophiaAntipolis
d’avoir accepté d’être les rapporteurs externes de ce manuscrit. Leurs remarques et suggestions
lors de la lecture de mon rapport m’ont permis d’apporter des améliorations à la qualité de ce
dernier. J’adresse également mes remerciements à Monsieur Mondher Farza, Maître de
Conferences à l’Université de Caen pour avoir accepté d’examiner mon mêmoire et de faire partie de
mon jury de thèse.
Je tiens aussi à remercier mes collègues de l’équipe AVR pour leur soutien durant ses années
passées avec eux.
J’adresse mes vifs remerciements à tous mes amis, thésards ou non, pour leur sympathie et la
bonne ambiance : Adlane et sa femme Haoua, Ahmed et sa femme Yosra, Chadi et sa femme
Waod,Mohamed,Huayunjie,Estelle,KarimaetSarah.Jen’oubliepasnonplusmesautresamis
parmi lesquels je remercierai Boualem et Alexandra, Saïd et Laurence, Himane et les deux
Rabah.MerciplusparticulièrementàYoucefetHamitouchepourleurdéplacementdeParisjusqu’à
Strasbourg.Je remercieparticulièrementAlexandra pour sa relectureefficace du manuscrit.
Toute magratitude etmeschaleureuxremerciementsvontà mafamilleetà ma bellefamille.Je
remercieplus particulièrementet sincèrementma grand-mère.
Enfin, je ne remercierai sans doute jamais assez ma très chère épouse, qui a su faire preuve
d’une grande patience, de compréhension et m’a accompagné et soutenu de façon permanente
dans les moments difficiles tout au long de ces années.
iiiivÀ ma très chère épouse Samia
À ma famille et à ma belle famille
À tous ceux qui comptent pour moi
vviTable des matières
Introduction générale 1
Chapitre 1
État de l’art sur les observateurs d’état dessystèmesnon linéaires
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Rappels et généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Stabilité des systèmes dynamiques : Stabilité de Lyapunov . . . . . . . . . 6
1.2.2 Méthode directe de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3 Stabilité des systèmes à retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.4 Analyse de la contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Observateurs d’état des systèmes non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Principe d’estimation d’état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Observabilité des systèmes non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.3 Les différents types d’observateurs : état de l’art . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Chapitre 2
Synthèsed’observateurs d’état des systèmesà tempscontinu
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2 Approche basée sur le DMVT : Transformation en LPV . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.2.1 Préliminaireset formulation du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
viiTable des matières
2.2.2 Procédurede synthèse d’observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.3 Observateur avec gain affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.2.4 Systèmes à sorties non linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2.5 Systèmes non différentiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.3 Extension au filtrageH : observateur robuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45∞
2.3.1 Synthèse d’observateurH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46∞
2.4 Extension au cas des systèmes à entrées inconnues . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5 DMVT et Observateur de LuenbergerGénéralisé (OLG) . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.2 Synthèse d’observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5.3 Exemple numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5.4 Cas des systèmes à entréesinconnues. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Chapitre 3
Synthèse d’observateurs d’état des systèmesà tempsdiscret
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2 Synthèse d’observateurs à temps discret : première approche . . . . . . . . . . . . 62
3.2.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.2 Synthèse de l’observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2.3 Premièreamélioration : utilisation de nouvellesfonctions de Lyapunov . . 65
3.2.4 Deuxièmeamélioration:utilisation
d’unobservateurdeLuenbergergénéralisé (OLG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.5 Extension à la restauration d’entrées inconnues . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3 Transformation en LPV à l’aide du DMVT : seconde approche. . . . . . . . . . . . 75
3.3.1 Formulation du Problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3.2 Méthode de synthèse d’observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.3 Exemple numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Chapitre 4
Extensions aux systèmesà retard
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2 Premièreméthode : transformation en LPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.1 Formulation du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.2 Procédurede synthèse d’observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.3 Cas des systèmes non différentiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
viii4.3 Deuxième méthode : utilisation des OLGs . . . . . . . . . . . .