APPLICATION DES SYSTEMES STRUCTURES A L’ETUDE DU

Marie-Therese

Description

Sujet de Thèse : Approche LPV pour la commande robuste de la dynamique des véhicules : amélioration conjointe du confort et de la sécurité. Responsables : Olivier Sename, [e-mail] Tel : [phone] Luc Dugard : [e-mail] Tel : [phone] Equipe du Laboratoire : SLR (Systèmes Linéaires et Robustesse) Web : http://www.gipsa-lab.inpg.fr MOTS-CLES : Dynamique du véhicule, Suspensions actives, freinage, direction active, Modélisation, Synthèse H , ∞Systèmes LPV, Commande robuste, Sécurité routière. CADRE ET OBJECTIFS DU SUJET : L’Equipe « Systèmes Linéaires et Robustesse » développe depuis de nombreuses années des méthodes de commande de suspensions automobiles (entre autres, dans le cadre du contrôle global du châssis d’un véhicule automobile) [1-3]. Ainsi, dans le cadre de collaborations avec le Tec de Monterrey (PCP Mexique 2007-2010) ou l’Académie des Sciences de Budapest (PAI Balaton 2006-2007), des travaux sont menés pour améliorer conjointement le confort et la sécurité des véhicules automobiles à l’aide des actionneurs de suspension et, plus récemment, de freinage. Par ailleurs, une thèse CIFRE (industrielle) a démarré en 2007 sur la modélisation et commande robuste d’amortisseurs semi-actifs avec la société SOBEN. Les recherches actuelles dans le domaine de la liaison au sol pour les véhicules automobiles s'orientent vers l’amélioration de la sécurité et du confort par une approche ...

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• Langue: Français

Extrait

GIPSA-lab, département Automatique – ENSIEG – B.P. 46 – 38402 – Saint-Martin-d’Hères-Cedex

Sujet de Thèse :

Approche LPV pour la commande robuste de la dynamique des véhicules :

amélioration conjointe du confort et de la sécurité.

Responsables :

Olivier Sename,

[e-mail]

Tel : [phone]

Luc Dugard :

[e-mail]

Tel : [phone]

Equipe du Laboratoire :

SLR (Systèmes Linéaires et Robustesse)

Web

:

http://www.gipsa-lab.inpg.fr

MOTS-CLES :

Dynamique du véhicule, Suspensions actives, freinage, direction active, Modélisation, Synthèse H

∞

,

Systèmes LPV, Commande robuste, Sécurité routière.

CADRE ET OBJECTIFS DU SUJET :

L’Equipe « Systèmes Linéaires et Robustesse » développe depuis de nombreuses années des

méthodes de commande de suspensions automobiles (entre autres, dans le cadre du contrôle global

du châssis d’un véhicule automobile) [1-3]. Ainsi, dans le cadre de collaborations avec le Tec de

Monterrey (PCP Mexique 2007-2010) ou l’Académie des Sciences de Budapest (PAI Balaton 2006-

2007), des travaux sont menés pour améliorer conjointement le confort et la sécurité des véhicules

automobiles à l’aide des actionneurs de suspension et, plus récemment, de freinage. Par ailleurs, une

thèse CIFRE (industrielle) a démarré en 2007 sur la modélisation et commande robuste d’amortisseurs

semi-actifs avec la société SOBEN.

Les recherches actuelles dans le domaine de la liaison au sol pour les véhicules automobiles

s'orientent vers l’amélioration de la sécurité et du confort par une approche intégrée dite de commande

globale.

Le sujet de thèse proposé s’inscrit dans ce cadre et a pour objet le développement de méthodes de

commande robuste pour la sécurité routière. Deux axes principaux sont envisagés:

- la conception conjointe des commandes des actionneurs de freinage et de suspension en vue

du contrôle de la dynamique du véhicule.

- la détection de situations critiques et l’adaptation en ligne du contrôle véhicule afin d’assurer

la sécurité du véhicule.

Les méthodes employées seront principalement de type Hinf/LPV afin de séquencer les contrôleurs

pour faire varier les objectifs de performances en fonction de paramètres extérieurs ou de l'état du

véhicule (en particulier, en situation critique).

Les lois de commandes devront prendre en compte les non-linéarités critiques du véhicule et garantir la

stabilité vis-à-vis d'incertitudes paramétriques ou non-structurées.

Les travaux menés dans cette thèse seront développés dans le cadre de différents projets de

collaboration :

•

avec l’Académie des Sciences de Budapest (suite PAI Balaton 2006-2007) prévue dans le

cadre PICS ou PHC sur les aspects de commande Hinf/LPV.

•

avec le laboratoire MIPS de Mulhouse (M. Basset), afin de valider les modèles développés et

de compléter la boite à outils Matalb « Automotive toolbox » développée par C. Poussot

REFERENCES :

[1] A. Zin, Sur la commande robuste de suspensions automobiles en vue du contrôle global de châssis,

Thèse de Doctorat,

LAG-INPG, Nov 2005

[2] A. Zin, O. Sename, P. Gaspar, L. Dugard, and J.Bokor. An LPV/

Hinf

active suspension control for

global chassis technology : Design and performance analysis.

IEEE American Control Conference,

ACC 2006, Minneapolis, USA, June 14-16, 2006

.

GIPSA-lab, département Automatique – ENSIEG – B.P. 46 – 38402 – Saint-Martin-d’Hères-Cedex

[3] P. Gaspar, Z. Szabo, J. Bokor, C. Poussot-Vassal, O. Sename, L. Dugard, Towards global chassis

control by integrating the brake and suspension systems,

IFAC Symposium on Advances in

Automotive Control

, Monterey, California, August 20-22, 2007

COLLABORATIONS PREVUES:

Computer and Automation Research Institute – Budapest

(Académie des Sciences Hongroise) :

projet d’action Intégré PAI « Modélisation et commande robuste de châssis automobiles ».

MULHOUSE (MIPS – M.Basset)

: validation des modèles

Collaborations éventuelles :

Tec de Monterrey (Mexique)

: projet VEDYCO du LAFMAA (Laboratoire Mixte Franco-Mexicain

d'Automatique Appliquée) Commande multivariable de châssis automobiles

SOBEN

: fabricant d’amortisseurs haut de gamme (thèse CIFRE en cours de S. Auboue

t 207-2010)