Comment observer la présence et les mouvements des grands poissons en bordure de littoral

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Les attaques de requins en bordure de côte constituent un problème aiguë pour l'activité touristique en de nombreux endroits du monde.
Le sonar proposé sera respectueux de l’écosystème. Il réalisera plusieurs fois par heure, une carte numérique des grands animaux marins et autres objets mobiles. Elle sera consultable en temps réel à terre et en mer.
Publié le : vendredi 18 mars 2016
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François RIGAUD
sonar_cotier@openmailbox.org Comment observer la présence et les mouvements des grands poissons en bordure de littoral.Projet de sonar côtier pour grands animaux marins. Introduction Les attaques de requins bouledogue et tigre en bordure de côte constituent un problème aigue pour l'activité touristique en de nombreux endroits du monde. Le niveau d’inquiétude des baigneurs, lié au risque d’une attaque surprise dans un milieu où ils sont sans défenses, s’apparente à de la peur ou même de la terreur, quelque soit la fréquence de ces accidents.  En visite à l’île de la Réunion en décembre 2015, j’ai rencontré de nombreuses personnes qui ont témoignés de leur douleur liée à la perte d’un proche, de réduction d’activités dans le domaine de la pêche, d’un impact financier catastrophique pour l’hostellerie qui a investit avant « cette crise », d’une inquiétude des commerçants dont la clientèle est liée au tourisme. La baisse de la fréquentation touristique est probablement liée à l’image de l’île et évoquer la Réunion en métropole amène systématiquement à des discutions sur les attaques de requins. Ainsi, les caractéristiques plaisantes de cette magnifique région sont omises.  Une étude de l’université de Floride (Etats-Unis) indique une « progression record » en 2015 du nombre d’attaques de requins dans le monde. La problématique de la sécurité des loisirs nautiques va probablement devenir de plus en plus préoccupante ces prochaines années. Des solutions sont actuellement déployées, comme des filets qui protègent des plages où les programmes de capture de requins. Aucune de ces solutions n'est idéale à grande échelle car certaines plages ne peuvent pas être équipé de filets et les prélèvements réalisent une réduction du risque difficile à quantifier. Pour ces raisons, de nouvelles solutions en développement utilisent les sons, l'odorat des requins, les champs électriques et la simulation d'obstacles naturels. L'évaluation de l'efficacité de ces dispositifs demeure impossible sans disposer d'un appareil qui permet de détecter et de "voir" la position et les mouvements des animaux dangereux.  Le sonar est utilisé pour mesurer des distances et réaliser des cartographies sous-marines. Il est couramment employé dans les activités comme la pêche, la détection de mines et de sous-marins, la bathymétrie. Comme un phare marin, la plupart émettent une onde directive qui tourne dans le temps. Un ou des capteurs enregistrent les échos des sons réfléchis par les obstacles ou les poissons. Dans le cadre de la détection de requins en bordure
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de littoral, les sonars classiques, même les plus élaborés présentent des inconvénients majeurs comme - l'onde émise est réfléchie par les rochers tout au long de la côte et brouillent la réception, - les longueurs d'onde employées ne permettent pas, ou très mal, de distinguer les bancs de poissons des grands animaux, - à l'échelle du kilomètre, les ultrasons presque toujours utilisés sont très atténués par l'eau et la solution qui consiste à augmenter la puissance du faisceau acoustique perturbe l'écosystème et peux être dangereuse pour les baigneurs. Le sonar proposé sera respectueux de l’écosystème. Il réalisera plusieurs fois par heure, une carte numérique des grands animaux marins et autres objets mobiles. Elle sera consultable en temps réel à terre et en mer. Son utilisation pourra êtrela détectiond'animaux potentiellement d'être dangereux afin d'alerte pour les baigneurs ou l'évaluation de l'efficacité et l’optimisationdes dispositifs "anti-requins".
Spécifications :
Objectifs de performances de la fonction sonar :  Le sonar idéal pour la recherche et le suivi de grands animaux en bordure de littoral aura ces caractéristiques: - il sera insensible aux bancs de petits poissons et détectera les animaux de longueur > à 1.5m - les reflets de la côte et du fond seront effacés - la portée de détection sera idéalement de 5 kilomètres, - entre la commande de rafraîchissement de la "carte" et son affichage, le délai sera inférieur à 2 minutes. - une carte des mouvements sera réalisée par deux pings et deux acquisitions consécutive par le sonar, espacées de 7 secondes. - la puissance sonore émise sera la plus faible possible pour ne pas perturber l'écosystème - La précision absolue en azimut sera de 2 degrés et en distance de l’ordre de 200 mètres à la portée maximale. - la précision relative entre 2 échos sur acquisitions consécutives sera meilleure que 0.1° et en distance de moins de 10 mètres.
Conditions opérationnelles : -La carte sera consultable en temps réel, à terre et en mer. -Les hauteurs de vagues inférieures à 3 mètres seront sans effet sur le fonctionnement de l’appareil. -Pour des vitesses de vents importantes la distance observée diminuera. -La portée sera réduite en cas de précipitations. -L’appareil résistera aux cyclones et aux vagues « géante » de 10 mètres.
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Maintenances et interventions: Maintenance liée aux algues : Les algues se déposent naturellement sur tous les objets immergés particulièrement en présence de lumière. L’utilisation de peinture anti-fouling sera envisagée ultérieurement. Une intervention périodique est nécessaire pour nettoyer les bio-films déposés à la surface des composants actifs. -la périodicité de cette maintenance est de 2 à 3 semaines -la durée des interventions de maintenance sera de 3 heures -les moyens nécessaires sont de deux personnes, d’une embarcation de 6 mètres équipée d’une potence et d’un treuil d’une capacité de 100 Kg. En fonction de la zone de navigation, le matériel de sécurité obligatoire doit figurer à bord.
Maintenance liée à l’usure de composants : Certain composants ont une durée de vie limitée : -la batterie sera changée tous les 2 ans -les panneaux solaires devraient avoir une durée de vie de 10 ans. Un changement tous les 5 ans est à envisager.
Interventions liées à des pannes spécifiques : La foudre est susceptible de détruire toute l’électronique. Le paratonnerre installé au plus haut de la bouée devrait limiter ce type d’aléas. Cependant, l’intensité des éclairs est comprise en moyenne entre 50 000 et 200 000 ampères et aucune solution n’offre de vraies garanties.  Afin de garantir les plannings de la phase de mise au point et de maintenances périodiques, tous les composants susceptibles de pannes aléatoires ou de remplacement périodique seront approvisionnés en double afin de constituer un stock de pièces de rechange.
Déploiement : L’ancrage du sonar sur le fond sera réalisé par 3 blocs en béton de 1 tonne (poids dans l’air). Un navire équipé d’une grue déposera à une position précise, +-10 mètres, ces lests à une profondeur supérieure à 150 mètres. L’équipement nécessaire pour la maintenance suffira pour achever l’installation.
Présentation technique. Afin que les descriptions soient compréhensibles par tous, j’ai exclus tout vocabulaire technique spécialisé. Cependant, il est possible que certains paragraphes ne puissent pas être saisit par les personnes étrangères aux domaines abordés.
Fonctionnement d’un sonar : Un sonar désigne un appareil destiné à détecter des objets immergés en utilisant les ondes sonores. Les recherches sur cet appareil ont débuté avec le naufrage du Titanic dans ère l’objectif de détecter les icebergs. Inventé pendant la 1 guerre mondial (1917, Paul Langevin), ces appareils sont devenu de plus en sophistiqués et spécialisés en fonction d’une utilisation particulière comme la détection de bancs de poissons pour la pêche, la mesure du relief sous-marin pour la cartographie maritime, la visualisation de couches de sédiments sous-marines pour l’exploitation pétrolière et la détection de sous-marins et de mines dans le domaine militaire. La plupart de sonars actifs « modernes » émettent une onde balayée en
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direction et plusieurs hydrophones, capteurs, périodiquement disposés reçoivent les échos du signal. La direction d’un écho reçu est mesurée par les délais de ses acquisitions par les récepteurs. Une modulation en fréquence est souvent utilisée pour améliorer la précision en distance et séparer deux échos rapprochés dans le temps.
Un nouveau modèle, moins puissant : L’utilisation de cet appareil induit une pollution sonore sous-marine nuisible à de nombreuses espèces aquatiques et la plupart des modèles existant sont incompatibles avec une utilisation continue et le respect de la vie sous-marine. Dans le cadre de la cartographie de grands animaux marin potentiellement dangereux pour les baigneurs, avec une utilisation périodique très fréquente et dans le respect de l’écosystème, un sonar spécial, à longue portée doit être développé.
Un sonar « acceptable » :  Un sonar « acceptable » aura nettement moins d’effets sur biologiques que les modèles existants (600 à 3 000 Watts) et son impact sera très inférieur à celui des activités nautiques artificielles. Pour cela, le train d’onde sonore de faible puissance et durée, est émis le moins souvent possible. En raison de l’oxygénation de leurs branchies, les requins ne peuvent pas rester immobile et leur vitesse moyenne est approximativement de 1,1 m/s. La périodicité de rafraîchissement de la carte est fonction de la distance d’observation et du délai souhaité pour éventuellement intervenir. Une mise à jour tous les ¼ d’heures, pour un animal se déplaçant en ligne droite, correspond à une distance de 1 Km. Si la thermocline limite par réflexion des ondes la profondeur observée, les grands animaux marins, comme les requins Bouledogue et Tigre sont essentiellement présents jusqu’à une profondeur de 100 mètres (étude Charc). Sans aucun bruit ambiant à la longueur d’onde employée, avec une amplification analogique et un filtrage en fréquence parfaits et des hydrophones infiniment sensible, il serait théoriquement possible d’employer une puissance d’émission quasiment nulle. En réalité, le réglage de l’intensité sonore sera effectué afin que le signal des échos reçu, après traitement, soit supérieur au bruit ambiant à la fréquence d’utilisation. Ainsi, le rapport signal sur bruit de l’appareil sera réglé au plus juste. Le bruit ambiant en mer provient principalement de sources naturelles comme les vagues et le vent mais aussi de bruit artificiel provenant des navires.
Comment :  Les conditions d’utilisation sont très différentes de celles des sonars existants. Ceux-ci sont embarqués et les signaux des échos évoluent dans le temps en fonctions des mouvements des navires. Dans ces conditions, il est impossible d’identifier à longue distance les échos provenant des reliefs du fond et de la côte de ceux provenant de poissons. La portée des sonars conventionnels est limitée et réaliser une image des échos implique d’émettre des faisceaux d’émissions directifs, plutôt à hautes fréquences et atténuées par le milieu, pour réduire les dimensions de l’appareil. Par contre, si le sonar est immobile, deux pings consécutifs produiront sur les objets fixes des échos identiques. En soustrayant les acquisitions de la première série avec la deuxième, seul les reflets des objets mobiles seront révélés. L’information résultante est une mesure très précise de la position relative entre les deux mesures. La direction et la vitesse d’un animal peuvent alors être évalué.
Mode de fonctionnement : Le sonar dispose de deux modes de fonctionnement. La fréquence en mode surveillance sera de 15 minutes et en mode suivit elle sera de 2 minutes. La différence entre les deux est la périodicité de rafraîchissement de la « carte ».
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Description des étapes pour dresser la carte : a) Deux trains d’ondes omnidirectionnels de quelques périodes sont émis à 7 secondes d’intervalle. Afin que les poissons de petites tailles soient relativement "invisibles", la longueur d'onde employée est de 1,5 mètre soit une fréquence de 1030 Hz. b) 16 hydrophones situé sur un plan horizontal à 30 m de profondeur et disposés sur un cercle de diamètre identique à la longueur d’onde (1,5 m) captent les échos du train d’onde. L'échantillonnage des acquisitions est réalisé simultanément sur tous les récepteurs. c) une succession de filtres et d’amplificateurs limitent la bande de fréquence reçue au plus près de celles émises et amplifient le signal à un gain compris entre un million et quelques milliards. Ce gain sera programmé pour évoluer en fonction du carré du temps de propagation (TGV : Time Varying Gain). d) 16 convertisseurs analogiques digitaux réalisent un échantillonnage simultané des signaux des capteurs et numérisent le signal sur 16 bits à 60 * la fréquence du train d’onde à 1,5 m pendant 6,5 secondes (5 Km de rayon, A/R). La fréquence d’échantillonnage à 60 * la fréquence du signal est théoriquement surdimensionnée. Cependant, cette performance est facilement atteignable sans surcoût et est utile lors de la phase de mise au point. Un nombre codé sur 16 bits peut être assimilé à une règle de mesure de 65 535 graduations. e) Une connexion Wifi est établie entre la bouée et la base terrestre. Les algorithmes de traitement du signal nécessiteront beaucoup de calculs, c.f. g). Afin de réduire la surface des panneaux photovoltaïques qui alimentent le sonar en courant, il est préférable d’effectuer les traitements numériques à terre connectés sur le secteur. La bouée est équipée d’une antenne omnidirectionnelle et base terrestre utilise une antenne parabolique directive. La portée sera de quelques kilomètres sans obstacles. Le réseau Wifi étant partagé entre tous les utilisateurs, si la saturation du réseau rend cette communication trop lente, le réseau 3G sera employé. f) Les données acquises, 12,5 M.Bytes, sont transmises à la base terrestre ou un ordinateur de type PC les enregistre. g) un logiciel dresse la carte des échos sonar. Les échos liés aux obstacles fixes seront supprimés par soustraction entre les deux acquisitions consécutives. A cette fin, le sonar doit être immobile en position dans un plan horizontal et en azimut sur une période de 7 secondes. Situé à une profondeur de 30 mètres, il sera insensible aux mouvements liés aux vagues. L'ancrage sur le fond sera réalisé par 3 lests disposés en triangle. Trois câbles, disposés comme les arrêtes d'une pyramide à 3 faces fixeront la position du sonar sous l'eau. Ci-dessous, le paragraphe « le logiciel de cartographie » décrit les traitements informatiques de manière détaillée. La carte réalisée est une image au format PNG lisible sans logiciel spécifique. Cette carte est horodatée. Les distances inaccessibles en raison d’un rapport signal sur bruit trop faible (vent excessif, gros navire) seront grisées. h) La carte est transmise à un serveur WWW tiers. Elle sera consultable avec un navigateur Internet classique comme Firefox. Cette page html comprendra une fonction pour animer par affichages successifs les 10 dernières cartes. La réception en mer sur tablette peut être effectué par une connexion à Internet en 3G ou 4G. Notes : La base terrestre comprend -un ordinateur de type PC professionnel, performant, dont l’utilisation est exclusivement réservé au sonar, -une antenne parabolique de toit, de 40 cm de diamètre pointée sur la bouée, -une connexion à Internet, d’un débit montant supérieur à 1,6 Mbits/s. Le délai entre l’émission du train d’onde et l’accès à la carte sera de l’ordre de 2 minutes. Ce temps est essentiellement lié à la durée des calculs (18 Km²) sur le PC de la base terrestre. Une commande spéciale permettra de commander le rafraîchissement de la carte toutes les 2 minutes pendant une durée limitée.
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Les accessoires: La signalisation de nuit : Un éclairage de signalisation de couleur blanche, 12 heures par jour, 0.2 secondes toutes les 2 secondes limite les risques de collision avec les navires. Signalisation radar : Un réflecteur radar est installé au sommet de la bouée, sous l’antenne. Le paratonnerre : Un paratonnerre est installé au sommet de la bouée.
L’énergie : Puissance électrique : puissance Périodicité, Fonction Puissance Durée moyenne Jour, Nuit journalière Pulse sonar 800 W 2*0.2 s 200 s, J 0.8 W Acq. Et transmit. 20 W 15 s 200 s, N 0.75 W Ecl. nocturne 10 W 0,2 s 2 s, N 0.5 W Note : -La puissance du pulse sonar est a confirmer, il s’agit d’un maximum. -Le rendement du projeteur est estimé à 50%. -La périodicité est celle de la phase de mise au point et de tests. Pendant cette phase, la puissance moyenne est très supérieure à celle nécessaire en exploitation. La puissance moyenne journalière est de 2,1 Watts en phase d’exploitation. L’énergie est fournie par 3 panneaux solaires fixes, disposés à 120°. Ainsi, l’orientation de la bouée est sans importance. Un régulateur performant de type MPPT (Maximum Power Point Tracker) chargera la batterie. Capacité de la batterie : En raison de l’interdiction de fret aérien pour les batteries au lithium, et d’un éventuel besoin d’approvisionnement rapide, elle sera au plomb. Une batterie de taille modeste de 4 Kg (12 A.h en 12V), sans énergie photovoltaïque et cas de périodes très nuageuses, alimentera le sonar pendant une durée supérieure à 3 jours.
Le logiciel de cartographie : Les données d’une double acquisition des 16 hydrophones sont échantillonnées sur 16 bits à 60 KHz (60 000 mesures / secondes) pendant 2*6.5 secondes. Elles seront traitées par une succession d’étapes. La grande quantité de calculs à effectuer pour réaliser la cartographie dans un délai limité impose d’implémenter ce logiciel sur un ordinateur puissant. En raison de la consommation électrique de cette machine, elle est installée dans la station terrestre et branchée sur le secteur. Dans un premier temps, un algorithme classique et robuste sera employé. Il consiste à comparer les données avec le signal recherché par produits de corrélation. Ultérieurement, d’autres méthodes pourront être testées comme MUSIC (Multiple Signal Classification), Min-Max mais la durée des calculs sera probablement excessive.
Les étapes du traitement des données : Pour chaque série d’acquisition,les valeurs sont normalisées en amplitude et filtrées : - normalisation du gain : Le gain d’amplification analogique a varié de façon discrète pendant l’acquisition des échos. L'amplitude réelle des valeurs est restituée par la division des gains appliqués. Ces gains sont susceptible de varier suivant les voies et ont été mesuré. - Un filtrage passe bande numérique réalisé avec un FIR (filtre à réponse impulsionnelle finie) à 300 cœfficients achève de supprimer les fréquences indésirables. La variation de fréquence
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par effet Doppler pour une vitesse de 1,1 m/s est de 1,5 Hz. La bande passante du filtrage en tiendra compte. - normalisation en fonction de la distance : Un gain en fonction du temps est appliqué afin que l’intensité d’un échos à grande distance soit d’une amplitude identique à celle d’un écho proche. La soustraction des deux séries d’acquisitionssupprime les reflets provenant des objets fixes comme les rochers et la côte. Pour chaque voie, chaque échantillon de la première acquisition est soustrait de la deuxième. Suite à cette opération, les valeurs ne prennent en compte que ce qui a changé. Méthode de détection d’un écho :  Tous les 1°, de 1 à 180°, un front d’onde virtuel, numérique, de fréquence identique à celle utilisé pour l’émission est projeté, suivant la direction observée, sur la position de chaque hydrophone. Le signal virtuel est de durée infinie. Les tableaux (1 par voie) de valeurs virtuelles correspondent au signal à rechercher. La somme des produits de corrélation, voie réelle par voie virtuelle, est réalisé 5 fois avec des décalages de phase des données virtuelles de 1/6, 2/6, 3/6, 4/6, 5/6 de période. Soit pour 60 échantillons par période des décalages d’indice de 10,20,30,40,50. La présence d'un écho est identifiée dans ces 5 tableaux lorsque la variation de la somme de 60 valeurs consécutives dépasse un seuil. L’objectif de ce traitement est de réduire le volume de calculs avec une détection grossière du signal.  Pour chaque écho identifié, un scan en direction (pas de 0.1°) et en phase (pas de 1 échantillon) affine la localisation exacte de l’écho à +-180°. Si le front d’onde mesuré est acquis à une fréquence discrète, le signal virtuel est réalisé avec des nombres réels (64 bits à virgule flottante). Ainsi la précision du scan de reconnaissance en distance et en azimut est très précise. La direction de la source, avant ou arrière, est identifiée par la détection de l’arrivée et de la fin de l’écho sur les hydrophones. La méthode employée consiste à réaliser un scan en indice entre un front d’onde virtuel d’une période et les données réelles des hydrophones avant et arrière. La localisation d’un objet est alors reportée sur la carte avec une densité de couleur correspondant à son amplitude. Le signal de l’écho est reconstruit numériquement en phase, en amplitude et en direction et les données d'acquisition en sont soustraites. Le logiciel poursuit alors la recherche. Le nombre d'opération pour effectuer un calcul de la carte des échos est de l'ordre de 100 milliards de multiplication et de 400 milliards d'additions ou soustraction. Sans optimisation particulière, voici une mesure de la vitesse de calcul d'un PC acquis fin 2013: Configuration du test Durée en milli secondes par milliard opérations Processeur I7 4770K, 3,8 GHz, cache 8 MO. multiplications : 650 ms Pour 1 coeur, sur des entiers de 32 bits divisions entières: 2360 ms organisés en tableau. additions : 650 ms Compilé avec Delphi 7 en 32 bits divisions : 650 ms
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La durée d'élaboration d'une carte dans cette configuration est de l'ordre de 5 minutes. L'utilisation des 4 coeurs du processeur permettrait de réduire cette durée d'un facteur 4 sur cette machine. De gros processeurs ont en 2016 jusqu’à 18 cœurs et un cache de 45 MO. Il ne semble pas utile d’effectuer les calculs sur un GPU, car s’ils seraient plus rapides, le logiciel est plus long à mettre au point.
Design de l’ensemble:  Le sonar étudié est relativement différent des modèles commercialisés. En effet les spécifications sont très différentes par rapport à un modèle placé sur une coque de navire ou tracté. Il sera fixe, immergé à une profondeur constante. Ainsi, le projecteur sera de type haut parleur, mieux adapté aux basses fréquences que les céramiques habituellement employé. Si l’électronique d’amplification des hydrophones dans les modèles standard est réalisée avec un amplificateur logarithmique, celui-ci utilisera un amplificateur ou le gain sera programmé en fonction de la distance parcourue par l’écho, A/R. Le besoin étant très spécifique, l’appareil est conçu avec des solutions différentes. Les contraintes de logistiques ont été intégrées dans l’étude, et l’appareil est transportable, partiellement démonté, avec une camionnette.  La bouée :Les fonction de la bouée sont la communication par radio des acquisitions et l’alimentation en énergie du sonar avec des panneaux photovoltaïques. Afin de limiter la tension sur les câbles, sa surface au vent est réduite. Couchée et immergée en cas de vague géante, sa traînée dans l’eau est faible et les efforts sont réduits.  Les composants structurels sont conçus avec des tubes en aluminium résistant à la corrosion saline. La longueur du plus grand élément, le mat, est de 3 mètres.  Le boîtier d’interconnexions comprend un point d’accès wifi qui effectue la passerelle entre le réseau 100BASE-T provenant du sonar et la communication radio. L’antenne omnidirectionnelle émet principalement au niveau de l’horizon.  Chaque panneau solaire a une puissance théorique de 10 watts. Cette puissance est fournie si un panneau est face au soleil. La puissance moyenne sur 24 heures dans cette configuration devrait être pour les journées ensoleillées de 4 watts, soit le double de la consommation moyenne de l’ensemble. La bouée pèse environ 85 Kg et le volume immergé est de 105 litres. Un flotteur complémentaire permettra d’ajuster ultérieurement l’effort de traction vertical. Le sonar :L’ensemble du sonar comprend : -les 16 hydrophones et leurs amplificateurs, placés sur un cercle de 1,5 mètre de diamètre, -les convertisseurs ADC (analog digital conversion), au centre -l’émetteur de type haut parleur et son amplificateur -un accéléromètre à 2 axes pour définir l’horizontalité du sonar lors de son installation, -une plateforme à microcontrôleur de type ARM, géré par un système d’exploitation Unix pour gérer les heures de fonctionnement du sonar et du feu à éclat, piloter et acquérir les données des convertisseurs, stocker et communiquer les données. Un mode de veille sera implémenté pour ne consommer de l’énergie que lorsque c’est utile. -La batterie et son régulateur de charge. Le sonar pèse 34 Kg et son volume est de 14 litres.Il est installé sur une structure pyramidale à triangles et trois corps morts en béton fixent sa position et sa direction. Ci-dessous, un aperçu de la disposition générale et une description des sous-ensembles.
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Sonar côtier pour requin, design général Paratonnerre 2,2 Antenne radio Réflecteur radar
1,5
0,7
1,7
30
fond, 100à500m
0
Panneau solaire
Mat
Niveau de l'eau
Flotteur
Câble électrique et communication
Batterie, µ ordinateur
Hydrophone
Corps mort
François Rigaud, le 29-02-2016
m 7 , 1
m 2
Niveau de l'eau
250 mm
La bouée.
3 5 4 m m
3 3 1
Antenne Paratonnerre
Feu à éclats
Réflecteur radar
Panneau solaire
Boitier d'interconnexions
Poulies de réglage d'assiette du sonar
François Rigaud, le 29-02-2016
574 mm
A
1 , 5 m
Vue d'ensemble du sonar
Masse : 34 Kg Densité apparente: 2,4
Chargeur, µ contrôleur /unix, mesure d'assiette
Batterie
Atténuation des vibrations
Hydrophone
François Rigaud, le 02-03-2016
1 6 X 2 2 , 5 °
A
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