APPLICATION DES SYSTEMES STRUCTURES A L’ETUDE DU

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Sujet de Thèse Rejet adaptatif de perturbations multi-sinusoidales et périodiques. Application à une suspension active Responsable : Ioan Doré LANDAU Email : Tel : 04 76 82 63 91 Site web du LAG : http : //www.lag.ensieg.inpg.fr Site web du responsable : http://www.lag.ensieg.inpg.fr/landau/ ethttp://landau bookic.lag.ensieg.inpg.fr Co-encadrant : Luc DUGARD Email : Luc.Dugard@inpg.fr Tel : 04 76 82 62 35 Site web du co-encadrant : [SITE_WEB_CO-ENCDRANT] Financement : demandé obtenu : Aucune demande MOTS-CLES : Rejet adaptatif de perturbations, Rejet de perturbations périodiques et multi-sinusoidales, suspension active, régulation adaptive, commande répétitive adaptive. CADRE ET OBJECTIFS DU SUJET : Le LAG dispose d’un banc d’essais pour suspension active permettant de tester les stratégies de contrôle actif des vibrations et de rejet de perturbations périodiques. Un travail de thèse remarquable a été effectué par A. Constantinescu (direction de thèse : I.D. Landau) qui a développé et testé expérimentalement une nouvelle méthode de rejet adaptatif des perturbations sinusoïdales. Ce travail a bénéficié d’une très bonne reconnaissance de la part de la communauté scientifique et a donné lieu à plusieurs publications dont un article dans Automatica (full paper). Il s’agit d’une commande adaptive de type direct qui a été rendue possible grâce à ...
Publié le : samedi 24 septembre 2011
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Sujet de Thèse
Rejet adaptatif de perturbations multi-sinusoidales et périodiques. Application à une
suspension active
Responsable
:
Ioan Doré LANDAU
Email : <landau@lag.ensieg.inpg.fr>
Tel : 04 76 82 63 91
Site web du LAG : http : //www.lag.ensieg.inpg.fr
Site web du responsable :
http://www.lag.ensieg.inpg.fr/landau/
ethttp://landau bookic.lag.ensieg.inpg.fr
Co-encadrant :
Luc DUGARD
Email :
Luc.Dugard@inpg.fr
Tel : 04 76 82 62 35
Site web du co-encadrant : [SITE_WEB_CO-ENCDRANT]
Financement :
demandé
obtenu :
Aucune demande
MOTS-CLES :
Rejet adaptatif de perturbations, Rejet de perturbations périodiques et multi-sinusoidales, suspension
active, régulation adaptive, commande répétitive adaptive.
CADRE ET OBJECTIFS DU SUJET :
Le LAG dispose d’un banc d’essais pour suspension active permettant de tester les stratégies de
contrôle actif des vibrations et de rejet de perturbations périodiques. Un travail de thèse remarquable
a été effectué par A. Constantinescu (direction de thèse : I.D. Landau) qui a développé
et testé
expérimentalement une nouvelle méthode de rejet adaptatif des perturbations sinusoïdales. Ce travail
a bénéficié d’une très bonne reconnaissance de la part de la communauté scientifique et a donné lieu
à plusieurs publications dont un article dans Automatica (full paper). Il s’agit d’une commande
adaptive de type direct qui a été rendue possible grâce à l’utilisation de la paramétrisation de Youla-
Kucera
Ce travail et la disponibilité de la plateforme expérimentale ont ouvert des perspectives pour la
poursuite des travaux sur les thèmes suivants :
1) Comparaison de la technique proposée avec deux autres techniques : a) Phase lock
(Professeur Bodson, Utah State University, b) Utilisation d’un observateur adaptatif
(Professeur Marino, Université de Rome). Ce travail devrait se faire en lien direct avec ces
deux équipes pour effectuer un benchmark comparatif sur la plateforme (ces équipes utilisent
pour le moment un exemple très académiques et simple – un procédé du 1
er
ordre). Le travail
comporterait aussi une comparaison sur le plan théorique et une évaluation comparative de la
complexité des algorithmes .
2) Rejet adaptatif de perturbations périodiques et multisinusoidales. Dans un bon nombre
d’applications on rencontre des perturbations périodiques (comme les excentricités). Ce type
de problème a engendré toute une littérature rassemblée sous le nom de « commande
Laboratoire d’Automatique de Grenoble – ENSIEG – B.P. 46 – 38402 – Saint-Martin-d’Hères-Cedex
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répétitive ». Des que l’aspects adaptatif est abordé (en terme des caractéristiques de la
perturbation) on peut envisager d’apporter des solutions plus performantes que celles utilisées
actuellement par les spécialistes de la « commande répétitive ». Il convient dans un premier
temps de faire une étude comparative des 2 approches. Il est intéressant de noter que dans la
mesure où seulement les composantes basses fréquences des perturbations périodiques sont
importantes et donc doivent être rejetées, le problème peut se reformuler comme un problème
de rejet adaptatif de perturbations multi -sinusoides (un signal périodique admettant un
développement
en série de Fourrier). Une collaboration a été établie avec le Professeur M.
Tomizuka, Dept of Mech Eng. Berkeley University, reconnu comme un des spécialistes de la
« commande répétitive ».
3) Etude théorique et expérimentale des problèmes de « anti-windup » en présence de
saturation de l’actionneur. Cet aspect est
très important pour différentes applications. Ce
travail devrait se faire en collaboration avec le Professeur Luca Zaccarian de l’Université
de
Rome (collaboration déjà engagée).
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control » Proceedings IFAC Congress 2002, Barcelona, Spain, 22-26 July 2002
I.D. Landau, A. Constantinescu, P.Loubat, D. Rey, A. Franco “Methodology for the desigfn of
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I.D. Landau, A Karimi, L. Miskovic, H. Prochazka “ Control of an active suspension system as a
benchmark for design and optimization of restricted complexity controllers” EJC, vol 9, no.1,pp3-12,
2003
M. Tomizuka DISCRETE TIME REPETITIVE CONTROL: PAST, PRESENT AND FUTURE, Furuta
Workshop on Repettive Control, Mars 2005
M. Bodson, S.C. Douglas “Adaptive algorithms for rejection of sinusoidal disturbances” Automatica
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Laboratoire d’Automatique de Grenoble – ENSIEG – B.P. 46 – 38402 – Saint-Martin-d’Hères-Cedex
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M. Bodson “Rejection of periodic disturbance of unknown and time varying frequency, Int. J. of
Control, 19, pp 62-88, 2005
R. Marino, G.L. Santosuosso, P. Tomei “Robust adaptive compensation of biased sinusoidal
disturbances with unknown frequency.” Automatica, 39 (10) 1755-1761, 2003
L. Zaccarian, A.R. Teel “A benchmark example for anti-windup synthesis in active vibration control
and an L2 anti-windup solution” European J. of Control, 6(5), 405-420, 2000
Laboratoire d’Automatique de Grenoble – ENSIEG – B.P. 46 – 38402 – Saint-Martin-d’Hères-Cedex
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