INSTITUTE NATIONAL POLYTECHNIQUE DE GRENOBLE
No. attribue´ par la bibliotheque`
THESE
Pour obtenir le grade de
DOCTEUR DE L’INPG
Specialit´ e:´ Imagerie, Vision, Robotique
preparar´ ee´ au Laboratoire GRAphique, VIsion, Robotique et a` l’INRIA Rhone-Alpes,ˆ
ZIRST, 655 av. de l’Europe, 38330 Montbonnot St. Martin - France
dans le cadre de l’Ecole Doctorale Mathematiques,´ Sciences et Technologie de
l’Information, Informatique present´ ee´ et soutenue par Cesar´ Augusto MENDOZA SERRANO
le 6 mai 2003
´ ´Interactions en Temps Reel de Tissu Mou avec Decoupe 3D et Retour d’Effort
Directeur de these` : Christian Laugier
Composition du jury :
President : Marie-Paule Cani
Rapporteurs Michael Brady
Philippe Meseure
Membres : Oussama Khatib
Eve Coste-Maniere
Christian LaugierContents
Acknowledgements (en Franc ¸ais) 1
Extended Abstract (Synthese` en Francais) 3
1 Introduction 21
1.1 Description of the problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2 Goals of the work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3 Motivations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 State of the art . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5 Contributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6 Thesis outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...