Conception d'un syst`eme assistance pour les personnes âgées

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Conception d'un syst`eme assistance pour les personnes âgées

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• Publié par: urotisad
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` eme 17Congr ` esFranc¸aisdeM ´ ecanique

Troyes, – septembre 2005

Conceptiond’unsyste ` meassistancepourlespersonnesa ˆ g ´ ees

PascalM ´ ede ´ ric,VivianePasqui,Fr ´ ed ´ ericPlumet&JeanClaudeGuinot

Laboratoire de Robotique de Paris UPMC  CNRS (FRE 2507) BP 61, 18 route du Panorama 92265 FontenayAuxRoses Cedex http ://www.robot.jussieu.fr {mederic,pasqui,plumet,guinot}@robot.jussieu.fr

Re ´ sum ´ e: Cetarticlepre ´ senteunere ´ alisationoriginaled’uneaidetechniquepourcompenserlespertesd’ ´ equilibre.Cette interface permet la stabilisation posturale lors de la verticalisation et de la marche. La fonction d’aide a` la verti calisationetquelquesr ´ esultatsexp ´ erimentauxysontexpos ´ es. Abstract : This paper introduce a assistive device providing a physical assistance to avoid falling. This assisting device allows assistance during the walk and the sittostand transfer. The sittostand transfer function and some experimental results are presented. Motsclefs : assistancerobotis ´ ee;aideautransfert;observationdel’e ´ tatpostural 1 Introduction Lestroublesdelamarchesontlesprincipalescausesdechutechezlespersonnes ˆ age ´ es.La d ´ egradationdusyste ` melocomoteuraugmentelerisquedechute.Unechutepeutengendrer descons ´ equencespsychologiquesetphysiquesimportantes.Unepersonnea ˆ g ´ eeayantsubitune chutepeutseretrouverdansun ´ etatdes ´ edentarit ´ eengendrant ` acourttermeuneperted’au tonomie.Lemanqued’activit ´ ephysiqueaccro ˆ ıtconside ´ rablementlad ´ egradationdusyste ` me locomoteurainsiquel’ ´ etatpsychologique.Lescons ´ equencesdestroublesdelamarcheetdela chute sont alors importantes. Quelqueslaboratoiresontd ´ eveloppe ´ sdessyst ` emesd’assistancepourlespersonnes ˆ ag ´ ees;le PAM AID [1] propose une aide a` la de´ambulation pour les nonvoyants. Le projet PAMM [2], [3] et CareOBot [4],[5],[6], introduisent la notion de monitoring. Le projet Nursebot [7] et le robot DoUmi [8] se focalisent sur l’impact psychologique de l’interaction homme machine. Unprototypedel’institutKaist[9]s’orienteversunoutild’aide ` alar ´ e ´ educationdusyste ` melo comoteur.L’Universit ´ edeRitsumeikan[10]proposeunsupportphysiqueaucoursdelamarche etpermetl’aideautransfert,cesyste ` menepeut ˆ etreutilise ´ quedansunechambred ´ edi ´ ee.

Cetarticles’articuleautourd’unepr ´ esentationduprototypecon¸cuparnotrelaboratoire.Son objectifprincipalestdemodifieretd’observerl’ ´ etatposturaldel’utilisateurpourassurersa stabilit ´ e.L’obtentiond’uncrite ` redestabilit ´ eestv ´ erifi ´ e ` al’aided’observateurs(cine ´ matiques eteffortsd’interactiondupatient).L’outild’assistanceva,lecas ´ ech ´ eant,ramenerl’utilisateur versl’e ´ tatposturalstableenve ´ rifiantlecrit ` eredestabilit ´ e.

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