ETUDE DU CONTROLE COMMANDE DU SYSTEME DE POSITIONNEMENT D’UNE BUSE SUR MACHINE DE DECOUPE PAR JET D’EAU

Description

ETUDE DU CONTROLE COMMANDE DU SYSTEME DE POSITIONNEMENT D’UNE BUSE UV : SY40 Nom: SUR MACHINE DE DECOUPE PAR JET D’EAU Médian P06 Auteur : HANS T. Introduction et données techniques Introduction: Table Le sous système objet de l’étude fait partie d’une y supportant la machine à découper par jet d’eau. (en mm) buse La table supportant la buse doit se déplacer dans un 1000 plan horizontal repéré par les axes: { x , y } La dimension des pièces à découper impose une plage 500 de positionnement de la table égale à 0 - 1000 mm suivant x et suivant y. x Les déplacements de la table sont obtenus grâce à (en mm) deux moteurs à courant continu, actionneurs inclus 0 500 1000 dans deux boucles d’asservissement. Les entraînements sont réalisés par des courroies crantées. La partie commande de ces deux boucles d’asservissement est réalisée par une carte électronique à micro contrôleur. Les actions de contrôle-commande sont donc de type « échantillonné » C’est en fait une machine à commande numérique à deux axes. On étudie dans ce devoir uniquement la partie contrôle commande de l’axe X sur lequel est monté la buse. Eléments constitutifs de l’axe numérique objet de l’étude: Equipage mobile Codeur 0 X Incrémental 1000 (en mm) CI Ω , θ S sCarte Im électronique Poulie de contrôle libre en Poulie d’entraînement commande rotation Courroie de diamètre noté D M crantée Ω , θUm m m Réducteur de rapport noté ρ ...

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Extrait

Auteur : HANS T.

Introduction et données techniques

Introduction:

Le sous système objet de l’étude fait partie d’une

machine à découper par jet d’eau.

La table supportant la buse doit se déplacer dans un

plan horizontal repéré par les axes:

La dimension des pièces à découper impose une plage

de positionnement de la table égale à 0 - 1000 mm

suivant x et suivant y.

Les déplacements de la table sont obtenus grâce à

deux moteurs à courant continu, actionneurs inclus

dans deux boucles d’asservissement.

Les entraînements sont réalisés par des courroies

crantées.

La partie commande de ces deux boucles d’asservissement est réalisée par une carte électronique à micro

contrôleur. Les actions de contrôle-commande sont donc de type « échantillonné »

C’est en fait une machine à commande numérique à deux axes.

On étudie dans ce devoir uniquement la partie contrôle commande de l’axe X sur lequel est monté la buse.

Eléments constitutifs

de l’axe numérique objet de l’étude:

Données techniques:

Pour le moteur

- constante de couple

k

m

= 0.1 N.m/A

- constante de vitesse

k

v

= 1/ k

m

- résistance d'induit

R = 2

Ω

- inductance d'induit

L = 800 10

-6

Hy

- inertie du rotor

J

m

= 4.10

-6

kg.m

2

Pour le codeur inc.

- nombre voies

2 en quadrature de phase

- nombre de fentes par tour et par voie: nf = 200

- inertie

J

ci

= 2.10

-6

kg.m

2

Pour le réducteur

- rapport de réduction

ρ

= (

Ω

s /

Ω

m) = (

θ

s

/

θ

m

) = 0.1

- inertie (coté moteur)

J

r

= 3.10

-6

kg.m

2

{

x , y

}

x

(en mm)

y

(en mm)

500

0

1000

500

1000

Table

supportant la

buse

UV : SY40

Médian P06

ETUDE DU CONTROLE COMMANDE DU

SYSTEME DE POSITIONNEMENT D’UNE BUSE

SUR MACHINE DE DECOUPE PAR JET D’EAU

Nom:

M

Equipage

mobile

Carte

électronique

de contrôle

commande

Courroie

crantée

Poulie d’entraînement

de diamètre noté D

Poulie

libre en

rotation

Réducteur de

rapport noté

ρ

Moteur à courant continu

de type « Brushless »

CI

Codeur

Incrémental

Um

Im

Ω

m

,

θ

m

Ω

S

,

θ

s

0

1000

X

(en mm)