Simulation de mouvement humain sur postes de travail pour le diagnostic et l'aide à la conception

icon

209

pages

icon

Français

icon

Documents

2008

Écrit par

Publié par

Lire un extrait
Lire un extrait

Obtenez un accès à la bibliothèque pour le consulter en ligne En savoir plus

Découvre YouScribe en t'inscrivant gratuitement

Je m'inscris

Découvre YouScribe en t'inscrivant gratuitement

Je m'inscris
icon

209

pages

icon

Français

icon

Ebook

2008

Lire un extrait
Lire un extrait

Obtenez un accès à la bibliothèque pour le consulter en ligne En savoir plus

Niveau: Supérieur, Doctorat, Bac+8

  • mémoire


1THÈSE En vue de l'obtention du Doctorat de l'Université de Toulouse Délivré par : Université Toulouse III - Paul Sabatier Discipline ou spécialité : Systèmes Automatiques Présentée et soutenue par Valentin HUE Le 15 Octobre 2008 Titre : Simulation de mouvement humain sur postes de travail pour le diagnostic et l'aide à la conception Jury : Mr BIDAUD Philippe Professeur à l'Université Pierre et Marie Curie de Paris - HDR Rapporteur Mr DANIELLOU François Professeur à l'Université Victor Segalen de Bordeaux - HDR Rapporteur Mr SOUERES Philippe Directeur de Recherche au LAAS du CNRS de Toulouse - HDR Examinateur Mr PADOIS Vincent Maître de Conférences à l'Université Pierre et Marie Curie de Paris Examinateur Mr FOURQUET Jean-Yves Professeur à l'ENI de Tarbes - HDR Directeur de thèse Mme CHIRON Pascale Maître de Conférences à l'ENI de Tarbes Directrice de thèse Mr HOURRIEZ Guy Ingénieur Conseil à la CRAM Midi-Pyérénées Invité Ecole doctorale : EDSYS Unité de recherche : LGP - ENIT Directeurs de thèse : FOURQUET Jean-Yves et CHIRON Pascale

  • trajectoire de la main dans l'espace cartésien

  • simulation de mouvement humain sur postes de travail

  • systèmes d'acquisition opto

  • tarbes - hdr directeur de thèse


Voir icon arrow

Publié par

Publié le

01 octobre 2008

Nombre de lectures

57

Langue

Français

Poids de l'ouvrage

3 Mo

HDR1CRAMTH?SETEnPvueCuriede?l'obtentionLGPduauDoctoradetQUETdeMmelth?se'Universit?:deOURToulousedeD?livr?deparADOIS:ersit?UnivExaminateurersit?ProfesseurTHDRoulouseascaleIarbIIng?nieurIvit?-recPdeaulesSabatiereDisciplinehercouduspoulouse?cialit?Mr:tSyst?mes?AutomatiquesetPr?senPt?eFetvsoutenl'ENIueespardeVONalentindeHUEdeLeDirectrice15HOURRIEZOctobre?2008?r?n?esTitredo:Unit?SimulahetionENITde:mouvementJean-YhumainCHIRsurPhilipppostesDirecteurdeRectrahevLAASailCNRSpourTle-diaExaminateurgnosticPetVincenlMa?tre'aideConf?rences?l'UnivlaPierreconceptionMarieJuryde:arisMrMrBIDOURAJean-YUDesPhilipp?edeProfesseurarb?-l'UnivDirecteurersit?th?sePierreCHIRetPMarieMa?treCurieConf?rencesdel'ENIPTarises-deHDRMrRappGuyorteurConseilMrlaDMidi-PyANIELLOUInFEcoleran?oisctoraleProfesseurEDSYS?del'Univhercersit?:Victor-SegalenDirecteursdeth?seBordeauxF-QUETHDRvRappetorteurONMrascaleSOUERESmomenRemerciemenaidetsceLesultiplestraPvuneauxmespr?sentt?ssagesse,dansGuyceloin,m?moireGDHEonstagiairesttal?t?...)r?alis?sTautionsseinBenji,dePierrel'?quipd'aelesPro?ductiontAutomatis?ed?but(Pqu'auxA)queduHenriette,LabetoratoiretoutG?niecommenc?deLinProourductionaux(LGP)etdequil'Ecoleautres).NationaleConf?rencesd'Ing?nieursdede?Tdearbremercieesde(ENIT).?Jecetiensparticuli?reenvpremierseslieuNicolas?expexprimerRecmaontr?sleursprofondeJereconnaissance(secr?tariat?ascalmespencadrannets,fautePvascalecoll?gueChironAlexandre(Ma?treVincendelesConf?rencestous?ble.l'ENId?butdeourTleursarbcouragees)nietdrienJean-YVincenv(Ma?treesl'UnivFMarieourquetaris)(Professeur(Ing?nieur?CRAMl'ENIoirdeerT.arbtes).ersonnesMerciou?tJean-Yconvorationesjetpens?eouroursonourimplication,initi?sappatience,conseilssath?sevisionouretdessestaux,contsvictionshescienl'ENITtiquescertainsquiappontributionstvp?galemenermisetd'enricLGP),hir(biblioth?que),mes(audiotraDucosvlesaux.rendus.Jeeuxluiacolytessuisfrapp?galementh?sardstquireconnaissanBeno?ttbureaud'a4vSAoirRobiniti?FetetpMerciort?sympathiecebpropass?sjet.pMercicrois?s?th?seP?cialesascale,ppourpleinsabcapacit?tousd'?coute,tsonFimplication,olo,satousdispth?se,onibilit?tetadoissadegen?tillesseersit?donettCuriej'aiPbet?n?ci?HourriezduranConseiltlacesMidi-Pyr?n?es)4vann?es.accept?Qu'ilsparticiptrouv?enjurytJeen?galemencestoutesquelquespmotsqui,l'expressionpr?sdedemaonprofondeparticipgratitudeetettribu?reconnaissance.l'?labEndeeet,progr?ce:?pleurstoutequalit?sphVincenumainespremarquablesm'aetoirleur?compl?menettarit?,ourjepr?cieuxsuisenpleinemendetetsatisfaitpdesonl'encadremenlorstessaisdon?rimentainsij'aidi?renbMasters?n?ci?hercduranettdemaquith?se.t,Jeplusremercied'autres,l'ensemort?blecondes?memtrabresaux.deremerciemontjuryC?cilepElianeourduleursChanremarquesBarutaupPertinenMaretesvisuel)etSergeleurs(reprographie)questionsourconstruc-mtivservicesesJe:pPhilippoublieremesSou?res(sans(DirecteurdedeeRecdehercaheecauj'aiLAAS:CNRS(mondedeTduranoulouse)cesd'aans...),v(monoirVaccept?ux),deerta,pr?sidert,ceran?ois,juryouk,tousPhilippautres.epBidaudleur(Professeuret?cesl'Univonsersit?tsPierreensemetUneMarieens?eCurie"anciens"deenPdearis)(menetspFpran?oisHolyDaniellouEric(ProfesseurSimon)?ourl'Univconseilsersit?deVictoretSegalenonde?Bordeaux)ceuxd'an'onvpasoir(Marina,accept?r?d?,dePrappAorteretmonlesm?moiredemes2ann?es.Merciour?galemenjetpro?durantous...lesmafoetoteuxhesdusoutienmercredicessoir?etEnn,lesremerciefragueursfamille,duamismidimespcourpcesleurbtonstmomen4tsMercidetousd?tente..T.able.des.mati?res.In.tro.duction.13.1.Probl?matique.15.1.12Con.texte.et2.2.1ob.jectifsemen...emen.d?le.................Mo.....:.43.1.2.1.4.......1.2.2...1.2.2.1...base...............p.....2.1.1.....conguration........16.1.1.1.Un.constat.:.l'explosion.des.TMS.auettra.v.ail..........g?n?ration.......?.....M?tho.dynamique...............37..........16.1.1.22.1M?tho.des.et.outils.utilis?s.p.our.l'?v.aluation.des.p.ostes2.1.2de.tra.v.ail....t?c.....................2.2.2..18.1.1.2.1.?v.aluation.de.risque.de.TMS(ou.de.captur?s.....1.2.1.5.....................des.de.............des.de........19341.1.2.2d'animationMannequinsmon.um?riques.et.PLM..1.2.3.......................Conclusions.........................d?lisation.he20.1.1.2.3.?v.aluation.de.temps.de.cycle..........d'un.....................osture...................42.de....24.1.1.2.4.Normes..............des.....................des.d'en.............................31.M?lange.blending).adaptation.mouv.ts....25.1.1.2.5.Conclusions..32.Conclusions.......................................33.M?tho.de.automatique.mouv.t.....................34.M?tho26d'animation1.1.3baseCadremodecin?matiquenos.tra.v.aux..........1.2.2.2.des.?.de.d?le.................36.Conclusions........................................26.1.2.T1.3ec.hniques.d'animations............................................37.Mo.39.T?c.et.osture............................29.1.2.1.A.cquisition.de.mouv.emen.t..40.Situation.corps.......................................40.P.et......................29.1.2.1.1.Syst?mes.d'acquisition.opto-?lectronique........2.2.d?lisation.la.he................................30.1.2.1.2.Syst?mes.d'acquisition.m?caniques42.Nature.consignes.......................................42.Nature.s?quences.donn?es.tr?e30.1.2.1.3.Syst?mes.d'acquisition.magn?tiques.....................d'optimisation4.T.ABLEenDES?rimenMAplanTI?RES.2.2.3.Donn?es.de.sortiesde...3.1.1.....our.70.............h.......cart?sien...................ositif.......de.bras.........mouv.....l'espace43.2.3deMo.d?lisationdesde.l'h.umain..66.....................................raitemen.....plan.....de.l'espace.................du.?tat.umain....44.2.3.1.Rappdeels.anatomiques.et.ph3.1.2ysiologiel'espacearticulaire....64.ariables...........................Optimisation.mouv.......tes....44.2.3.1.1minimP.osition.anatomique.et.plans3.2.3de.r?f?rence........73...........3.3.1.....................emen..44.2.3.1.2.Le.buste3.3.3.1.l'espace...de.une...........emen.....................87.emen.61.l'art.t...................ra.main........45.2.3.1.3.La.clatempviculemainet.l'?paule..........?v.tes.dans.......3.1.4.les...................Syn....................45.2.3.1.467Lecrit?recoudeg?n?ration.t...........3.2.1.con...............Solutions.jerk...........................................R?sultats..47.2.3.1.5.Le.p.oignet............et.?rimen.................3.3.2.des...................3.3.3.dans.ertical.................ra.main47et2.3.1.6tationLe3.3.3.2coutra.main.p.osture.....................3.3.4.dans.tal...............3.4.........................Analyse.mouv.t.umain.3.1.de47du2.3.2emenVhaleurs.an.throp.om?triques............................62.T.jectoires.la.dans.cart?sien.........................63.Prols.orels.la50dans2.3.3cart?sienBut?es.articulaires....................3.1.3.olution.di?ren.v.articulaires.l'espace.............65.Couplage.tre.liaisons..............................51.2.3.4.Masses.et3.1.5param?tresth?seinertiels..............................................3.2.de.p.la.de.emen............52.2.3.5.Choix.d'un.mo.d?le70:Probl?mehsansyptrainoth?ses.simplicatrices..........................3.2.2.?.um..................52.2.3.5.1.Con.texte.g?n?ral..........71.Analyse...............................................3.3.exp.taux........52.2.3.5.2.Choix.d'un.mo.d?le.articulaire....................74.Sujets.disp.exp.tal..............................53.2.3.674StructureTg?om?triquetdudonn?esmannequin....................................75.Mouv.ts.le.v................55.2.4.De.la.t?c.he.?.la.p76ostureT:jectoiremolad?lesdansetcart?sienredondanceinuence.l'orien.nale.76.?tude.la.jectoire.la.dans.cart?sien.our.p.initiale.tendu............................56.2.5.Conclusions......80.Mouv.ts.le.horizon...............................83.Conclusions................................................593J
˜J
J
˜J
.4.G?n?ration.de.mouvtestsemen.tsond?rationautomatiques.89.4.1127In.v.arianxestsR?sultatsdu.mouv.emen.t.h.umain.et.mise.enoten?uvre............mo...4.5.6.......123...osture.....plan.............Sollicitation...11590.4.2.Mo.d?les.cin?matiques....sur.................et...........Syn.....plan...t...de.........han...h?ma...................zone..91.4.2.1.Suiviparde.tra.jectoire.et.mooidsd?lisation.cin?matique......................4.5.4.jectoire...4.5.5...........de.......4.5.791.4.2.2.Calcul.du.MCD..............&.de.........emen.bras.....de.......127.t.......emen.........h?ma.........han.....142......92.4.2.34.5.1.2Moattractifd?le.cin?matique.in.v.erse........112.liaisons...............P.p...............4.5.2.2.des.............116.analyses........94.4.2.3.1.Redondance.et.in4.5.3veortsersion.g?n?ralis?e..............initiale.de.l'espace.......de.....................et..94.4.2.3.2.Solutions.de.norme.minimales,.pseudo-in.vhemenerse(s)ond?ration.................4.6..................95.4.2.3.3.T?c.hesSimsecondaires125.et.emen.................5.1.1.dans.ertical.en.........Sc.d?clenc.MA.............Sc.d?clenc.DES..........96.4.35.1.2Manipulabilit?,dansconditionnementalt.et.singularit?s..........5.1.2.1.ltrage.sur.............5.1.2.2.ltrage..........................98.4.4.Congurations111singuli?res,Pintielv.ersion.et.r?gularisation..............................4.5.2.des.et.atteignable..............101.4.4.1.R?glage.de.la.R?gularisation..4.5.2.1.ond?ration.des.oids.............................115.P.par.p.dynamiques......................102.4.4.24.5.2.3R?gularisationetet/ou.ltrage................................116.Digression.les.statiques..............................1051194.4.2.1ConsigneR?gularisationetetdicationltragetra.dans.cart?sien...........121.Strat?gies.r?glage.......................................122.Conguration105direction4.4.2.2consigneFiltrage.complet..........................122.D?clenc.t.p...................................122.Conclusions..105.4.4

Voir icon more
Alternate Text