Diseño e implementación de un sistema detector de objetos para el robot ASIBOT

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El grupo Robotics Lab de la Universidad Carlos III de Madrid, desarrolló en 2004 un primer prototipo del robot asistencial ASIBOT, un robot cuya finalidad es la ayuda y asistencia a personas discapacitadas y de la tercera edad. Este proyecto se ha desarrollado con el objetivo de mejorar las características funcionales del robot y facilitar su utilización al usuario. Estas mejoras surgen como línea de investigación del diseño de un sistema de visión por computador que permita detectar objetos, mostrando su ubicación dentro de una pantalla. Para ello se ha creado una aplicación ejecutable bajo entorno Linux integrando el diseño de una interfaz gráfica para mejorar y simplificar su manejo. Dentro de esta interfaz se pueden elegir varias opciones, siendo la más importante el poder seleccionar la cámara deseada para iniciar el proceso de detección del objeto. ____________________________________________________________________________________________________________________________
The group Robotics Lab at the University Carlos III of Madrid, in 2004 developed a first prototype of the ASIBOT assistive robot, a robot whose purpose is to aid and assist disabled and elderly people. This project has been developed with the aim of improving the functional characteristics of the robot and the user ease of use. These improvements come as a line of research in designing a computer vision system to detect objects, showing their location within a screen. For this we have created an application that runs under Linux environment integrating the design of a graphical interface to improve and simplify its management. Within this interface several options can be choosen, the most important to select the desired camera to start the process of object detection.
Ingeniería Técnica en Electrónica

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Publié le 01 juillet 2011
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Langue Español
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Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

PROYECTO FIN DE CARRERA
I.T.I.: ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

DISEÑO E
IMPLEMENTACIÓN DE UN
SISTEMA DETECTOR DE
OBJETOS PARA EL ROBOT
ASIBOT



Autor: Raúl Sánchez Álvarez

Tutor: Alberto Jardón Huete

Director: Juan Carlos González Víctores



Leganés, Julio de 2011


Título: DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DETECTOR DE
OBJETOS PARA EL ROBOT ASIBOT


Autor: RAÚL SÁNCHEZ ÁLVAREZ
Tutor: ALBERTO JARDÓN HUETE
Director: JUAN CARLOS GONZÁLEZ VÍCTORES



EL TRIBUNAL



Presidente:


Vocal:


Secretario:





Realizado el acto de defensa y lectura del Proyecto Fin de Carrera el día __ de _______ de
20__ en Leganés, en la Escuela Politécnica Superior de la Universidad Carlos III de
Madrid, acuerda otorgarle la CALIFICACIÓN de






PRESIDENTE SECRETARIO VOCAL





Agradecimientos



En primer lugar, quería dar las gracias a Alberto Jardón y a Juan González por su
ayuda y apoyo en los momentos difíciles.

Junto a ellos, quiero agradecer a todos los docentes que me han formado y a todos los
compañeros que me han dado su ayuda y en muchos casos su amistad.

Gracias a mis padres y mi hermano, por comprender la absorbente dedicación que le
he tenido que dedicar a esta carrera y porque sin su apoyo hubiera sido muy difícil su
estudio. En especial a mi padre, que siempre me animó a estudiar una carrera.

Por supuesto, gracias a todos mis amigos (en especial a Jesús y su familia) por haber
estado, por estar y porque sé que estarán cuando les necesite.

Quiero dar las gracias a Marta, por su apoyo y comprensión en la última etapa de la
carrera.

Gracias a todos los que me han brindado su apoyo durante todo este tiempo.














Resumen



El grupo Robotics Lab de la Universidad Carlos III de Madrid, desarrolló en 2004 un
primer prototipo del robot asistencial ASIBOT, un robot cuya finalidad es la ayuda y
asistencia a personas discapacitadas y de la tercera edad.

Este proyecto se ha desarrollado con el objetivo de mejorar las características
funcionales del robot y facilitar su utilización al usuario. Estas mejoras surgen como línea
de investigación del diseño de un sistema de visión por computador que permita detectar
objetos, mostrando su ubicación dentro de una pantalla.

Para ello se ha creado una aplicación ejecutable bajo entorno Linux integrando el
diseño de una interfaz gráfica para mejorar y simplificar su manejo. Dentro de esta interfaz
se pueden elegir varias opciones, siendo la más importante el poder seleccionar la cámara
deseada para iniciar el proceso de detección del objeto.









Abstract



The group Robotics Lab at the University Carlos III of Madrid, in 2004 developed a
first prototype of the ASIBOT assistive robot, a robot whose purpose is to aid and assist
disabled and elderly people.

This project has been developed with the aim of improving the functional
characteristics of the robot and the user ease of use. These improvements come as a line of
research in designing a computer vision system to detect objects, showing their location
within a screen.

For this we have created an application that runs under Linux environment
integrating the design of a graphical interface to improve and simplify its management.
Within this interface several options can be choosen, the most important to select the
desired camera to start the process of object detection.