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Modélisation et commande d'engins volants flexibles, Modelling and control of flexible flying engines

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Description

Sous la direction de Madeleine Pascal
Thèse soutenue le 28 janvier 2009: Ecole Polytechnique EPT TUNISIE, Evry-Val d'Essonne
L’intérêt pour la modélisation et la commande des engins volants s’est accru de manière significative au cours de ces dernières années. La complexité et les possibilités des engins volants s’accroissent rapidement et la gamme des missions qu’elles doivent réaliser se développe. Cependant afin que les drones puissent atteindre ce potentiel, certains défis techniques doivent être surmontés, notamment l’étude et l’intégration de la flexibilité structurelle, la prise en compte des phénomènes aérodynamiques, et l’élaboration de stratégies de commandes adaptées. Le travail présenté s’inscrit dans ce cadre et porte spécifiquement sur deux types de drones : -Les plus légers que l’air : Application à la modélisation et commande d’un dirigeable souple. -Les plus lourds que l’air : Application à la modélisation et commande d’un quadrirotor flexible : le XSF. Nous présentons dans un premier temps un modèle global d’engins volants flexibles autonomes. On admet que ces objets volants subissent de grands déplacements et de petites déformations élastiques. Le formalisme utilisé est basé sur l’approche de Newton-Euler, approche souvent utilisée dans le cas d’objets volants rigides. Dans cette étude nous généralisons le formalisme de corps rigides existant en y incluant l’effet de la flexibilité, sans pour autant détruire la méthodologie globale, et ce au moyen d’une technique hybride lagrangienne-eulerienne. La flexibilité apparaît dans le système dynamique global par le moyen d’un nombre réduit de degrés de liberté supplémentaires issus d’une synthèse modale. Cette technique permet de faciliter par la suite l’élaboration d’algorithmes de commande et de stabilisation. Le phénomène des masses ajoutées est également pris en considération. Une méthode originale de traitement analytique de ce phénomène a été établie pour un corps flexible en grands mouvements. Elle est basée sur la notion de potentiel flexible, et sur le développement de l’énergie cinétique du fluide sous l’effet d’un mouvement global du corps flexible. Cette méthode a permis de mettre en évidence le couplage rigide-flexible dans la matrice des masses ajoutées pour un traitement global d’un dirigeable flexible. On présente aussi le modèle dynamique et aérodynamique du quadrirotor flexible XSF conçu au laboratoire IBISC et destiné à un concours interuniversitaire sur les microdrones. Une technique robuste Backstepping est réalisée pour la stabilisation du dirigeable flexible au voisinage d’un point cible. Et une stratégie de contrôle de PID a été proposée pour la stabilisation de l’XSF. La stratégie de commande est contrainte par l’impératif d’optimisation du rapport précision/portabilité, pour que les algorithmes développés puissent être intégrés dans l’informatique embarquée de ces engins volants. Une validation numérique est présentée à la fin du rapport.
-modélisation dynamique
The interest of dynamic modeling and control of the autonomous flying objects increased significantly during these last years. Complexity and capability of these flying objects are expanding rapidly now, and the range of missions their designed to support is growing. In order to fulfil this requirement, it is necessary, in one hand, to introduce the effect of the structural flexibility and the aerodynamic phenomenon in the dynamic model, and in the other hand, to build a suitable strategy of command and stabilization for these flying objects. The work is registered within this framework, and relates two types of engines: - Lighter than air vehicle: Application on the modelling and control of flexible airship. - Heavier than air vehicle: Application on the modelling and control of flexible micro-drone. We present a general model of autonomous flexible flying engine undergoing great overall motion and small elastic displacements. The formalism used is based on the Newton- Euler approach, which is frequently used for rigid flying objects. In this study we generalize the existing formalisms for rigid bodies, by including the effect of flexibility without destroying the total methodology. A modal synthesis is used. A hybrid method based on the energetic principles and Lagrange equations is presented. The phenomenon of the added masses is also taken into account. In order to integrate the fluid-structure interaction of a flexible airship, we develop an original analytical formulation of the problem using both the new notion of flexible flow potential, and the development of the kinetic energy of the air constrained by the motion and the vibration of the airship. This method allows to put in an obvious place the coupling overall motion - flexibility in the added mass matrix. We also present the dynamic and aerodynamic model of a flexible quadrirotor called XSF, designed in the IBISC laboratory and intended for an interuniversity competition for microdrones. A robust methodology based on the Backstepping control is realized to stabilize the airship around a desired position, and a PID controller is proposed to stabilise the XSF. The strategy of command is compelled by imperative to optimize the ratio precision/portability, to allow an easy insertion of the developed algorithms in the embedded electronics. A numerical validation is presented in the end of this report.
-dynamic modelling
Source: http://www.theses.fr/2009EVRY0001/document

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o
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the
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del

a
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umerical
designed
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in

the
opti-
IBISC
to
lab
dev
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edded
and
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ort.
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for
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e
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ed
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em

A
drones.
alidation
A
in
robust
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w
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i
"
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y
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"
to

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n
and
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mo
XSF.
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The
ying
strategy

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stabilisation.

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.
.
.
.
.
.
.
.
.
2.2.2
.
.
.
.
.
.
.
Etude
.
.
.
.
.
37
.
.
.
.
.
38
.
.
.
.
.
.
.
Eulerienne
.
.
.
.
.
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.
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.
.
.
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.
.
.
.
.
Expression
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.
1.2
.
État
.
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.
l'art
.
.
2.3.5
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
aramètres
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
34
.
de
.
t
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Description
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Equations
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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V
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lourds
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.
.
.
2.3.2
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
49
.
l'énergie
.
.
.
.
.
.
.
53
.
Lagrange
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
5
.
1.2.2
Eulerienne
UA
.
V
.
plus
.
légers
.
que
.
l'air
.
:Dirigeables
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
28
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P
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
13
.
1.3
.
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.

.
de
2.2.3
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et
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.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2.2.4
.
Lagrangienne
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
24
.
2
.
Mo
.
délisation
.
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2.2.5
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.
olan
.
t
.
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.
27
.
2.1
.
In
.
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.

.
.
.
.
.
.
.
.
42
.
Description
.
d'un
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
48
.
P
.
d'un
.
oin
.
arbitraire
.
engin
.
olan
.
exible
.
.
.
.
.
48
.
Vitesse
.
p
.
t
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
27
.
2.2
.
Description
.
Eulerienne
.
:
.
Engin
.
V
2.3.3
olan
de
t

Rigide
l'engin
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
2.3.4
.
de
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
28
.
2.2.1
.
Cinématique
.
.
.
.
.
.
55
.
Description
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
58
.
T
.