URBI Tutorial for urbi 0.9

Sujets

• Paramètres de Stokes
• Balleroy
• Technique
• Variables d'échelle de Bjorken
• Byte
• Associés pour la loi

Informations

• Publié par: Cupob
• Nombre de lectures: 86
• Langue: Français

Extrait

URBI Tutorial for urbi 0.9 Basé sur URBI revision 142 Jean-Christophe Baillie Antoine Robin (traduction de l'anglais)URBI Tutorial for urbi 0.9: Basé sur URBI revision 142 par Jean-Christophe Baillie et Antoine Robin (traduction de l'anglais) Date de publication Copyright © 2006 Gostai™ Ce document est distribué sous la licence Attribution-NonCommercial-NoDerivs 2.0 Creative Commons (http://creativecommons.org/licenses/ by-nc-nd/2.0/deed.fr).Table des matières 1. Introduction .............................................................................................................. 1 2. Installer URBI .......................................................................................................... 2 Préparer le memorystick pour Aibo .......................................................................... 2 3. Premiers pas ............................................................................................................. 4 Affecter et lire une valeur associée à un moteur ......................................................... 4 Régler la vitesse, la durée ou la gestion sinusoïdale des mouvements .............................. 5 A la découverte des variables .................................................................................. 6 Structure générale des variables ....................................................................... 6 Les valeurs d'un device et l'alias .val ................................................................ 6 Créer une variable globale .............................................................................. 6 Les expressions ............................................................................................ 6 Les listes ............................................................................................................. 7 Exécuter des commandes en parallèle ....................................................................... 8 Affectations conflictuelles ...................................................................................... 8 Variables et propriétés utiles des devices ................................................................... 9 Quelques commandes utiles .................................................................................... 9 4. Fonctions plus avancées ............................................................................................ 11 Le branchement conditionnel et les boucles .............................................................. 11 if .............................................................................................................. 11 while ......................................................................................................... 11 for, foreach ................................................................................................ 11 loop, loopn ................................................................................................. 12 Les mécanismes de capture d'événements ................................................................ 12 at .............................................................................................................. 12 whenever ................................................................................................... 13 wait, waituntil ............................................................................................. 13 timeout, stopif, freezeif ................................................................................ 13 Les tests coulés ........................................................................................... 14 Emettre un événement .................................................................................. 14 Etiquettes, drapeaux et contrôle des commandes ....................................................... 15 Le regroupement d'objets ...................................................................................... 16 Définir une fonction ............................................................................................ 17 Messages d'erreur et messages-système ................................................................... 18 5. Les objets avec URBI .............................................................................................. 19 Définir une classe ................................................................................................ 19 Méthodes virtuelles et attributs .............................................................................. 20 Les groupes ........................................................................................................ 21 La diffusion ....................................................................................................... 22 6. L'exemple de la détection de balle .............................................................................. 24 Détection de la balle ............................................................................................ 24 Le programme principal ....................................................................................... 24 Programmer par un graphe de comportement ............................................................ 26 Contrôler l'exécution du ................................................................... 27 7. Images et sons ........................................................................................................ 29 Lire une valeur binaire ......................................................................................... 29 Affecter une valeur binaire ................................................................................... 29 Attributs associés ................................................................................................ 30 Exemples d'opérations binaires .............................................................................. 31 8. La liburbi en C++ ................................................................................................... 32 Qu'est-ce que la liburbi? ....................................................................................... 32 Les composants et liburbi ..................................................................................... 32 Premiers pas ....................................................................................................... 33 Envoyer une commande ....................................................................................... 33 une donnée binaire .................................................................................. 34 Recevoir des messages ......................................................................................... 34 ivURBI Tutorial for urbi 0.9 Les types de données ........................................................................................... 35 UMessage .................................................................................................. 35 USound ..................................................................................................... 35 UImage ..................................................................................................... 35 Opérations synchrones .......................................................................................... 36 Lecture synchrone de la valeur d'un device ...................................................... 36 Obtenir une image de façon synchrone ............................................................ 36 du son de façon ................................................................. 36 Fonctions de conversion ....................................................................................... 37 L'exemple d'urbiimage ......................................................................................... 37 9. Créer des composants: l'architecture UObject ................................................................ 39 UObject ............................................................................................................. 39 Les bases ................................................................................................... 39 Ajouter des attributs .................................................................................... 40 Lier une fonction ou un évenement ................................................................. 42 Minuteurs .................................................................................................. 43 Types binaires avancés ................................................................................. 43 L'attribut load ............................................................................................. 44 remote ......................................................................................... 44 L'exemple de colormap ................................................................................ 44 En pratique, comment profiter d'un UObject? ................................................... 48 10. Mettre tout cela ensemble ........................................................................................ 50 Exemples d'utilisations classiques ........................................................................... 51 A. Copyright .............................................................................................................. 53 vListe des illustrations 4.1. Une hiérarchie typique de device moteurs .................................................................. 16 6.1. Le graphe de comportement de la détection de balle .................................................... 26 10.1. L'architecture générale d'URBI, en mettant tout ensemble ............................................ 51 viChapitre 1. Introduction URBI (Universal Robotic Body Interface) est un langage de script conçu pour fonctionner selon un mode client/serveur dans le but de contrôler un robot, ou plus largeme