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• Publié par: Phiwyung
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Extrait

Apprendre en ligne à reconnaître des expressions faciales lors de jeux d’imitation entre une tête de robot et un humain

Responsables :Philippe Gaussier, P. Andry et Jacqueline Nadel mail: [e-mail] [e-mail] (wwwetis.ensea.fr) Equipe Neurocybernétique, ETIS UMR CNRS 8051 ENSEAUniversité de Cergy Pontoise

Ce stage se propose de prolonger des études et réflexions menées au sein de l’équipe neurocybernétique et de l’équipe projet du CNRS “Imitation en robotique et développement” (EPLM 38 en collaboration avec l’équipe de J. Nadel de UMR7593 CNRS Laboratoire Vulnérabilité, Adaptation & Psychopathologie à l’hôpital de la Pitié Salpêtrière).Il s’inscrit aussi dans le cadre de la participation de l’équipe neurocybernétique au projet Européen Humaine dans lequel nous intervenons sur le problème de la modélisation des mécanismes émotionnels et la création d’Interfaces Homme Machine (IHM) capable de traiter directement des signaux émotionnels (tête de robot minimaliste capable de mimer des expressions faciales, dispositif de reconnaissance des expressions faciales, modèles de l’apprentissage de la reconnaissance des expressions faciales...).

Comme pour nos autres travaux, nous nous proposons de partir d’expériences robotiques que nous maîtrisons bien [Andry et al., 2001, Canamero and Gaussier, 2004] pour analyser l’impact de l’introduction de modèles des émotions de complexité croissante.Nous espérons ainsi progresser dans nos modèles du système limbique (mod élisation de l’amygdale et de ses liens avec les autres structures corticales et sous corticales).D’autre part, nous souhaitons utiliser nos travaux théoriques sur la formalisation et l’analyse des architectures de contrôle [Gaussier et al., 2004a] pour comparer et prédire le comportement de différentes architectures de contrôles dotés de mécanismes émotionnels dans différents cas d’interactions :1) avec un adulte, 2) avec un enfant 3) avec un enfant autiste.Le coeur du stage sera donc consacré au développement et à l’analyse d’un réseau de neurones capable d’apprendre à reconnaître des expressions faciales au cours de jeux d’interactions avec un humain afin de vérifier les hypothèses développées dans nos modèles actuels [Gaussier et al., 2004a, Gaussier et al., 2004b]. Un intérêt particulier sera porté sur la capacité de l’architecture à fonctionner en ligne et en temps réel.Les travaux s’appuierons sur une architecture logicielle et matérielle existante (système de vision permettant de suivre un visage dans une scène et tête de robot capable de mimer des expressions faciales prototypiques).

Durée du stage:6 mois Rémunération: 2000euros (pour les 6 mois de stage) Possibilité de poursuite en thèse.

References [Andry et al., 2001]Andry, P., Gaussier, P., Moga, S., Banquet, J.P., and Nadel, J. (2001).The dynamics of imitation processes:from temporal sequence learning to implicit reward communication.IEEE Trans. on Man, Systems and Cybernetics, Part A: Systems and humans, 31(5):431–442. [Canamero and Gaussier, 2004]Canamero, L. and Gaussier, P. (2004).Emotion: Robotsas tools and models. InEmotional development:recent research advances (Nadel & Muir Eds). Oxford University Press (in press). [Gaussier et al., 2004a]Gaussier, P., Baccon, J.C., Prépin, K., Nadel, J., and Hafemeister, L. (July 2004a). Formalization of recognition, affordances and learning in isolated or interacting animats. InSAB, Los Angeles, CA, USA. [Gaussier et al., 2004b]Gaussier, P., Prepin, K., and Nadel, J. (2004b).Toward a cognitive systems algebra: Application to facial expression learning and imitation.InEmbodied Artificial Intelligence, F. Iida, R. Pfeifer, L. Steels and Y. Kuniyoshi (Eds.) published by LNCS/LNAI series of Springer, pages 243–258.

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