INTRODUCTION 2

Ddu

Description

DESS, Supérieur, DESS

• rapport de stage - matière potentielle : atome

Jean-Christophe GUYON DESS GEII mécatronique 2002/2003 Rapport de stage Atome 1 INTRODUCTION 2 1 – PRÉSENTATION 3 1.1 - LE LABORATOIRE VALORIA 3 1.2 - LE PROJET MAAM 3 1.2.1 – LES AUTRES LABORATOIRES PARTICIPANT AU PROJET MAAM 4 1.2.2 – APERÇU DE PROJETS SIMILAIRES 5 1.2.3 – LES PARTICULARITÉS DU PROJET MAAM 7 1.3 LE STAGE 7 1.3 LE STAGE 8 2 - ALIGNEMENT 9 2.1 – ETUDE PRÉCÉDENTE 9 2.1.1 - CHOIX DES COMPOSANTS 9 2.1.2 - TEST 9 2.1.3 - ALGORITHME DE RECHERCHE 10 2.2 – ETUDE RÉALISÉE 11 2.2.1 – MANIPULATIONS 11 2.2.2 - MESURES 12 2.2.2.1 - Protocole de mesure 12 2.2.2.2 – Comparaison 12 2.2.2.3 – Influence de la lumière naturelle

• laboratoire d'electronique des systèmes temps
• conception de l'atome
• choix des composants
• cadre de la conception de module
• service robotique
• algorithme de recherche
• conceptions
• conception
• modules
• module
• projets
• projet
• système
• systèmes

Sujets

• Vannes
• Honeywell

Informations

• Publié par: ictea0
• Nombre de lectures: 720
• Poids de l'ouvrage: 2 Mo

Extrait

Jean-Christophe GUYON DESS GEII mécatronique 2002/2003
INTRODUCTION 2
1 – PRÉSENTATION 3
1.1 - LE LABORATOIRE VALORIA 3
1.2 - LE PROJET MAAM 3
1.2.1 – LES AUTRES LABORATOIRES PARTICIPANT AU PROJET MAAM 4
1.2.2 – APERÇU DE PROJETS SIMILAIRES 5
1.2.3 – LES PARTICULARITÉS DU PROJET MAAM 7
1.3 LE STAGE 7 8
2 - ALIGNEMENT 9
2.1 – ETUDE PRÉCÉDENTE 9
2.1.1 - CHOIX DES COMPOSANTS 9
2.1.2 - TEST 9
2.1.3 - ALGORITHME DE RECHERCHE 10
2.2 – ETUDE RÉALISÉE 11
2.2.1 – MANIPULATIONS 11
2.2.2 - MESURES 12
2.2.2.1 - Protocole de mesure 12
2.2.2.2 – Comparaison 12
2.2.2.3 – Influence de la lumière naturelle 13
2.2.2.4 - Détectabilité 14
3 - UN SYSTÈME D’ACCROCHE 16
3.1 – EBAUCHE DE SPÉCIFICATIONS 16
3.2 – PREMIÈRE RECHERCHE DE SOLUTIONS 16
3.2.1 – PREMIÈRE VERSION 16
3.2.2 - MODIFICATION DU SYSTÈME DE VERROUILLAGE 17
3.2.3 - RÉSOLUTION DU PROBLÈME DE DÉSENGAGEMENT 18
4 - CONCEPTION DE L’ATOME 19
4.1 – CHOIX TECHNIQUES 19
4.1.1 – CHOIX DU MATÉRIAU 19
4.1.2 – CHOIX DE LA FORME 19
4.2 – RÉALISATION 20
4.2.1 – LA PATTE 20
4.2.1.1 – Réalisation existante 20
4.2.1.2 – Nouvelle solution 21
4.2.2 – CONSTRUCTION D’UN CUBE 22
4.2.3 – INTÉGRATION DES PATTES SUR LE CUBE 23
4.2.3 – RÉALISATION 25
CONCLUSION 26
WEBOGRAPHIE 27
Rapport de stage Atome 1Jean-Christophe GUYON DESS GEII mécatronique 2002/2003
ANNEXES 28
Introduction
Dans le cadre de la dernière année de mon cursus scolaire, j’ai effectué un stage en
qualité d’ingénieur de recherche au sein du laboratoire VALORIA de l’Université de
Bretagne Sud.
Ce stage portait sur la conception d’un atome robotique dans le cadre du projet
MAAM.
Nous verrons d’abord le contexte dans lequel le stage s’est déroulé. Puis deux
courtes études préliminaires concernant l’alignement à l’aide d’infrarouge et un
système de connexion entre deux atomes. Puis le but principal de ce stage, la
conception de l’atome proprement dit, sera détaillée.
Rapport de stage Atome 2Jean-Christophe GUYON DESS GEII mécatronique 2002/2003
1 – Présentation
1.1 - Le laboratoire VALORIA
Derrière le sigle VALORIA, se trouve le laboratoire de recherche en informatique
et ses applications de Vannes et Lorient. Ce laboratoire « développe des
recherches visant la communication simplifiée entre l'homme et la machine, la
maîtrise du développement de logiciels, la construction d'applications réparties
1coopérantes. » .
Le VALORIA s’articule autour de deux équipes de recherche.
L’équipe Equipage dont le but est de rendre plus naturelles et plus efficaces les
interactions de l’homme avec la machine.
L’équipe Composants qu’en à elle a pour objectif de développé l’utilisation de
composants informatique en les rendant fiable et adaptable. Dans cette optique,
elle « travaille dans quatre directions privilégiées : la conception de composant de
confiance, le développement de composant dans le contexte de systèmes
répartis, ouverts et hétérogènes, la gestion des aspects d'évolution des logiciels
et, enfin, les composants robotiques comme terrain d'expérimentation
1d'assemblage de composants et des architectures réflexives adaptables. »
C’est dans ce dernier point que se positionne le projet de recherche MAAM du
responsable de ce stage, M. Dominique Duhaut.
1.2 - Le projet MAAM
Depuis quelques années, une nouvelle voie se dessine dans la recherche
robotique dont l’idée principale est d’abandonner les systèmes complexes. Outre
leur difficulté de mise au point, la panne d’un élément peut entraîner la perte du
système dans son ensemble. Cette nouvelle voie a entre autre pour nom : les
systèmes multiagents. Dans cette configuration, un système robotique est
composé de plusieurs dispositifs qui par leur collaboration pourront exécuter la
même tâche qu’un système monolithique beaucoup plus complexe. De plus,
plusieurs études ont montré que les capacités de l’ensemble sont supérieures à
la somme des capacités des éléments. Par exemple, les insectes sociétaires tels
les fourmis prises séparément seront capables de se déplacer, de porté une
charge. Alors que la coopération entre les individus d’une fourmilière fera
apparaître des capacités d’exploration, d’optimisation de trajets…
Plusieurs projets de recherche en robotique sont encours sur ce sujet.

1 Extrait du site Internet : http://www.univ-ubs.fr/valoria/
Rapport de stage Atome 3Jean-Christophe GUYON DESS GEII mécatronique 2002/2003
1.2.1 – Les autres laboratoires participant au projet MAAM
Laboratoire de Robotique de Paris (LRP)
Université Pierre & Marie CURIE – CNRS
Contact : P. Bidaud
2Activités : La recherche développée par le LRP est centrée sur la conception
et la commande des systèmes robotiques et micro-robotiques. Le
LRP regroupe des chercheurs en Mécanique, Automatismes et
Informatique dont les activités sont structurées selon trois axes
principaux : les systèmes de chirurgie mini-invasive robotisées, la
micro-nano télé-manipulation, les systèmes de locomotion et d'aide
à la navigation.
Laboratoire d’Electronique des Systèmes Temps Réels (LESTER)
Université de Bretagne Sud
Contact : J.L. Philippe
3Activités : Compétences dans le domaine de la conception de circuits et de
systèmes électroniques dédiés et des capteurs intégrés.
Les thèmes de recherche abordés dans le laboratoire concernent
l'électronique temps réel pour le traitement de l'information et pour
la mise en oeuvre de l'informatique industrielle. Les méthodes
développées sont intégrées dans une plate-forme logicielle pour la
conception de haut niveau.
Groupe de recherche en informatique, image et instrumentation de Caen
(GREYC)
Université de Caen – CNRS
Contact : S. Stinkwich
Activités : ALGORITHMIQUE : Modèles de calcul et complexité, Algorithmes
combinatoires, Algorithmique et sécurité de l'information
INFORMATION, INTELLIGENCE, INTERACTION : Langage
naturel et dialogue, Systèmes Multi-Agents, Document
électronique composite
IMAGE : Atelier d'intégration de connaissances, Modèles et
algorithmes numériques ( Modèles algorithmiques pour le
Traitement d'images, Détection et Contrôle en Reconnaissance
de Formes), Applications (Visualisation pour l'interaction
homme-machine)
INSTRUMENTATION : Magnétométrie, Dispositifs
semiconducteurs et hybrides et Bolométrie. Deux axes
transverses : Microtechnologie et Modélisation

2 Extrait du site Internet : http://www.upmc.fr/FR/info/263/010206
3 : http://www.univ-ubs.fr
Rapport de stage Atome 4Jean-Christophe GUYON DESS GEII mécatronique 2002/2003
Laboratoire d’Intégration des Systèmes et des Technologies (LIST)
CEA Fontenay
Contact : P. Gravez
Activités : Le Service Robotique et Systèmes Interactifs du LIST travaille sur
les robots, la téléopération, les interfaces homme-machine et la
réalité virtuelle sur des applications dans les domaines nucléaire,
offshore ou médicale
Laboratoire d’Informatique de Paris 6 (LIP6)
Université Pierre & Marie CURIE – CNRS
Contact : A. Drogoul
4Activités : Les activités du LIP6 couvrent un large spectre qui part de la
micro-électronique pour aboutir à des systèmes complexes à forte
valeur ajoutée, en passant par tous les composants de la chaîne
informatique : réseaux, systèmes répartis, langages et preuves,
simulation et programmation réparties, calcul numérique et calcul
formel, logiciels de la recherche d'information et d'aide à la
décision, méthodes formelles et preuves, sociétés de robots ou vie
artificielle. (… )
1.2.2 – Aperçu de projets similaires
Le plus simple est de classer ces projets en fonctions des libertés de leur
module. Cette présentation n