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0 
Préhenseur en position initiale et présence d'une boite et ordre de stockage 1 Rentrer le préhenseur Préhenseur reculé  2    r ues n ehér che:  Tâ Monter le p ? 3 Sortir le préhenseur  Préhenseur sorti 4 p neérp sstee itetvie endre leDesc henseur Consigne boite posée atteinte  5 Rentrer le préhenseur  Préhenseur reculé 6 rundre le préhense    hcâTD :eecse           ? 7 Sortir le préhenseur Préhenseur sorti  GRAPHE DE MONTEE DES BOITES (GMB)
8
?
9Monter le préhenseur  en petite vitesse Consigne passage en grande vitesse atteinte 10Monter le préhenseur en grande vitesse Consigne passage en petite vitesse atteinte
11sees  itetv ti eurpen éhprseenretn el oM Consigne position haute atteinte
12
 
?
 
GRAPHE DE DESCENTE DES BOITES (GDB)
13
?
14Descendre le préhenseur en petite vitesse Consigne passage en grande vitesse atteinte Desc 15 e ssteardn eivue rneg  préhensendre le Consigne passage en petite vitesse atteinte 16Descendre le préhenseur  en petite vitesse Consigne position initiale atteinte
17
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