Sujet de Thèse Micro-robot Volant Mimant l’Insecte Responsable : Nicolas MARCHAND Email : Nicolas.Marchand@inpg.fr Tel : 04 76 82 62 30 Site web du LAG : http://www.lag.ensieg.inpg.frSite web du responsable : http://www.lag.ensieg.inpg.fr/marchand/Co-encadrant : Guylaine POULIN Email : Guylaine.Poulin@inpg.fr Tel : 04 76 82 71 30 Site web du co-encadrant : http://www-leg.ensieg.inpg.fr/fiches/poulin.phtml Financement : demandé obtenu : MOTS-CLES : Modélisation, Commande, Robotique biomimétique, actionneurs piézoélectriques CADRE ET OBJECTIFS DU SUJET : La thèse proposée porte sur le développement de lois de commande pour l'actionnement des ailes d'un robot volant biomimétique. 1 – Contexte La thèse se déroulera dans le contexte du projet ANR/ELESA OVMI qui a débuté début 2006 et auquel participent l’IEMN (réalisation d’une structure en silicium comportant un corps et des ailes), le SATIE (réalisation de la source d’énergie, également intégrée), le LAG/ LEG (conception du système embarqué de commande) et l'ONERA (étude de l’aérodynamique, spécifique aux dimensions de l’OVMI). Il fait suite à des travaux préliminaires menés séparément notamment par l’ONERA [1] et le LAG/LEG sur la robotique biomimétique et son actionnement. L'originalité de ce projet porte sur 2 points : - le choix d'actionneurs piézoélectriques : Il s'agit de composites constitués de fibres piézoélectriques noyées dans une matrice souple en ...