THESE DOCTEUR D UNIVERSITE Djamel KHADRAOUI LA COMMANDE ...
206 pages
Latin

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Extrait

Rob dev GUID o orteur drdre enieur D souten EDSPIC Messieurs U CHA NIVERSIT HIBA E REFERENCEE B UTOMA LAISE Examinateur P ALLICE ASCAL U C orteur LERMONT our I P I T E LA COLE POUR D GE OCTORALE DE S publiquemen CIENCES ecem P Philipp OUR Jean L E N esiden ENIEUR KHALIL DE ran C Examinateur LERMONT la F otique ERRAND AR F KHADRA ormation Ing D E o COMMANDE c VISION torale LE Electronique A et A syst TIQUE emes VEHICULES THESE ue Pr Christian esen MAR t bre ee e p Examinateur our G obtenir Examinateur l Bernard e SPIA titre Pr de tapp DOCTEUR Wisama DNIVERSITE Rapp Sp F ecialit cois e UMETTE Vision p Djamel tl e d an tl e r u j y UD TINET OUI NG ar n coesp Je v remercie ees Marc e R lermon ic M hetin Je Directeur de du qui Lab de o ts ratoire digu d a es donner Sciences utres et du Mat F eriaux P p Il our elui llectronique a et vre dutomatique t ASMEA e Unit e e cou M xaminer ixte t de une Rec Je herc et he que du les CNRS h et t Messieurs esit Jean lniv Gallice Clermon Mic cette hel e Dhome o et je Jean p Pierre tale Derutin emes resp a onsables Je d a u Professeur Group UST e our Automatique bliable V utilis ision aire e e t r R CEMA ob Mic otique o RA t VIR o p ouc our disp m erielle v pro oir mes accueilli les au les lab leur o ndan ratoire h Je plus tiens qui a Ma remercie erences aussi e Monsieur UST Bernard errand E nsable spiau h Directeur pas d es e patience R mider ec pas herc ese he notammen a t lNRIA exp Rh th onelp p es mise d outenance v o oir dit accept oudrais e sso d es e Christian r lniv app P orter e et errand de pr pr i esider m c d ette que th transparen ese a Monsieur a Wisama e Khallil suis Professeur reconnaissan a ers l de cole notammen Cen Berducat trale Debain d ln e quls Nan v outissemen notre ab scien v surtout oir e rapp patience ort t e lide cette t th mn ese es ainsi puisse que erimen F t ran ctoran cois etaires Chaumette ermanen c p harg o et p c ces a e tribu J eriellemen a herc ecialemen he cois a pas lRISA et d re e Conf Rennes a p ersit o Blaise ur d a de v t oir et a o ccept de moralemen t ens ese p n en epargn miner s ce erts tra sa v p ail ur ainsi duran quux c t nublie r En es ese enric t hissan t tes endan discussions l que phase nous erimen a momen v ma ons ultiples eues robl Mes de r en emerciemen apparaissen ou s esence t r n p e egalemen mot a v a egalemen M a onsieur cier Jean m Gallice remerciemen Professeur M d Thibaud e a lniv ersit er Blaise sit ascal e d B C laise l P p ascal lide CUST ecieuse de t Clermon nou s qul errand pro et ans directeur e de ji cette leur t ts h quelques ese f p ider our oir m ccept v d oir l accueilli Je depuis t le es DEA m p v our le m GREF v Clermon oir errand guid seconde par hel loin et t Christophe de p ou ur es t a et ses on remarques bien e oulu t a critiques collab p ration e tiue rtinen suis tes t et h surtout p p leur our leur m onibili v e oir toute app mat ort e e a s qul a t c digu onnce a t je otale ectuer P exp our tations m remercie v ous oir do s ts outen secr u et tout p au ts long LASMEA de our ce b tra nne v umeur ail e p t assionnan ann r d p t e ese eux e t iens emoigner remercier toute sp ma t gratitude ran a Berry M n Philipp h e e M artinet Merci tes d ed e e c r a ed x e ts v t t e orien eg r ace t je v tc e t h t to ud em td o n t ee al a n d em at h e ee s tp ra u o te n tM er to um a t n o c t e t ee ascal t on tangage e r esum j e v Le st tra dn v l ail ole pr para esen ermanence t e e asp d nous ans cette c s ette crit th d ese utiliser e ehicule n toute tre e d dans ans de l l e trait c a adre n de est la as commande m r ec ef t erenc la ee meilleur vision incertains robuste he asso compte cian d R tec etudes unique th p eoriques stabilit e tec t manipulation v e alidations structur e p xp deux erimen et tales P Il Ln ab dans orde est le ehicule probl v eme ab du notre con etho Cart vis ole param lat d eral par dn conduite v P ehicule e a l utonome our dans doit lspace toute image des L q a est d erale emarc robuste he 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