APPLICATION DES SYSTEMES STRUCTURES A L’ETUDE DU

Marie-Therese

Description

Sujet de Master Recherche Conception d’une direction assistée électrique personnalisée adaptée aux conducteurs à mobilité réduite Responsables: Violaine.Cahouet et Carlos Canudas de Wit, Email: [e-mail], [e-mail]èmes Biomécaniques (SBIO) : http://www.gipsa-lab.inpg.fr/index.php?id=551 Equipe NeCS : http://necs.inrialpes.frPersonal Web page : http://www.lag.ensieg.inpg.fr/canudas Contexte: Ce travail est proposé dans le cadre du projet ANR-09-VTT ‘VOLHAND’ : VOLant pour personne âgée et/ou HANDicapée : Direction Assistée Electrique Personnalisée adaptée au conducteur à mobilité réduite. Ce projet regroupe plusieurs partenaires nationaux : LAMIH, CHRU, Fondation Hopale, GIPSA-Lab, JTEKT et INRETS. Cette thèse est réalisée au sein des équipes NeCS (équipe mixte CNRS/INRIA) et Systèmes Biomécaniques (SBIO) du laboratoire GIPSA-Lab de Grenoble. Description du sujet : La conduite d’une voiture est aujourd’hui synonyme d’autonomie et nécessite une certaine habilité. Chez certaines populations, la tâche de tourner le volant peut se révéler le point critique car elle requiert une amplitude dans le mouvement ainsi qu’une force minimale des membres supérieurs. Cette problématique touche une large population puisqu’elle se retrouve à la fois chez la personne âgée, chez les personnes souffrant de pathologies chroniques et/ou évolutives et chez la personne handicapée. Le ...

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• Publié par: Ardoo
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• Langue: Français

Extrait

Departement d’Automatique de Grenoble – ENSIEG – B.P. 46 – 38402 – Saint-Martin-d’Hères-Cedex

Sujet de Master Recherche

Conception d’une direction assistée électrique personnalisée

adaptée aux conducteurs à mobilité réduite

Responsables

: Violaine.Cahouet et Carlos Canudas de Wit,

Email:

[e-mail]

,

[e-mail]

Systèmes Biomécaniques (SBIO) : http://www.gipsa-lab.inpg.fr/index.php?id=551

Equipe NeCS :

http://necs.inrialpes.fr

Personal Web page :

http://www.lag.ensieg.inpg.fr/canudas

Contexte:

Ce travail est proposé dans le cadre du projet ANR-09-VTT ‘VOLHAND’ : VOLant pour personne âgée et/ou

HANDicapée : Direction Assistée Electrique Personnalisée adaptée au conducteur à mobilité réduite. Ce projet

regroupe plusieurs partenaires nationaux : LAMIH, CHRU, Fondation Hopale, GIPSA-Lab, JTEKT et INRETS. Cette

thèse est réalisée au sein des équipes NeCS (équipe mixte CNRS/INRIA) et Systèmes Biomécaniques (SBIO) du

laboratoire GIPSA-Lab de Grenoble.

Description du sujet :

La conduite d’une voiture est aujourd’hui synonyme d’autonomie et nécessite une certaine

habilité. Chez certaines populations, la tâche de tourner le volant peut se révéler le point critique car elle requiert une

amplitude dans le mouvement ainsi qu’une force minimale des membres supérieurs. Cette problématique touche une

large population puisqu’elle se retrouve à la fois chez la personne âgée, chez les personnes souffrant de pathologies

chroniques et/ou évolutives et chez la personne handicapée. Le but du projet ‘VOLHAND’ est de développer une

direction assistée électrique personnalisée pour rétablir l’autonomie de ces personnes dans la conduite automobile en

s’adaptant à leur pathologie.

L’objectif de ce travail est d’une part de participer à l’évaluation biomécanique et à la caractérisation de populations

souffrant de différentes pathologies dans la tâche de manipulation du volant et d’autre part, concevoir des une nouvelle

stratégie pour une direction assistée électrique

répondant aux déficiences observées :

•

Le premier objectif sera de définir les différents profils fonctionnels présents au sein des populations saine et

pathologiques étudiées. Il s’agit, premièrement, de traiter les données expérimentales (cinématiques,

cinétiques et électromyographiques) mesurées lors des tests de force maximale volontaire isométrique et des

simulations de différentes tâches de conduites chez chaque population et, deuxièmement, de construire un

modèle biomécanique du membre supérieur permettant l’estimation des efforts musculaires produits.

•

Le deuxième objectif est

d’élaborer les lois de commande adaptées aux profils fonctionnels identifiés et

caractérisés dans la première étape. Premièrement, le but sera de définir un modèle d’assistance adapté à

chaque classe (profil fonctionnel) de conducteur. Plus particulièrement, nous devrons définir si le modèle doit

être statique ou dynamique. Dans le second cas, un modèle mathématique, qui intègrera le comportement

d’assistance désirée, devra être développé. Le modèle, statique ou dynamique, sera conçu de manière à

pouvoir être paramétré par des (possibles) paramètres invariants. Ces paramètres identifient la classe de la

population conductrice étudiée. Le modèle devra aussi inclure des effets d’assistance « classiques » telles

que les forces d’auto-alignement, dépendante de la vitesse du véhicule.

Profil du candidat :

Cette approche pluridisciplinaire nécessite des compétences en : modélisation biomécanique et

automatique. Le candidat participera aux réunions de coordination et à la rédaction des rapports concernant le projet

‘VOLHAND’.

Possibilité de continuer en thèse sur le même sujet.

Bibliographie

•

Ferry M, Cahouët V, Martin L (2007). Postural coordination modes and transition : dynamical explanations.

Experimental Brain Research

180(1), 49-57.

•

Gentili R, Cahouet V, Papaxanthis C (2007). Motor planning of arm movements is direction-dependent in the

gravity field.

Neuroscience

145, 20-32.

•

Canudas-de-Wit C., Guegan S., Richard A. “Control Design For An Electro-Power Steering System : Part I

The Reference Model.” ECC’2001, European Control Conference, Porto (Portugal), septembre 2001 (invited).

•

Canudas-de-Wit C., Guegan S., Richard A. “Control Design For An Electro-Power Steering System : Part II

The Control Design.” ECC’2001, European Control Conference, Porto (Portugal), septembre 2001 (invited).