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Informations
Publié par | Thesee |
Nombre de lectures | 48 |
Langue | Français |
Poids de l'ouvrage | 51 Mo |
Extrait
NNT : 2010 Evry 0024
UNIVERSITE D’EVRY-VAL D’ESSONNE
Laboratoire d’Informatique, Biologie Intégrative et Systèmes Complexes
THESE
pour obtenir le grade de
DOCTEUR DE L’UNIVERSITÉ D’ÉVRY
Spécialité : Sciences de l’Ingénieur
Localisation 3D basée sur une approche de
suppléance multi-capteurs pour la Réalité Augmentée
Mobile en Milieu Extérieur
présentée et soutenue publiquement par
Iman Mayssa ZENDJEBIL
Le 01 Octobre 2010
———
JURY
———
Mr. David FOFI , Prof. Université de Bourgogne , Rapporteur
Mr. Eric MARCHAND , Prof. Université de Rennes 1 ,
Mr. Pascal GUITTON , Prof. Université de Bordeaux 1 , Examinateur
Mr. Fakhreddine ABABSA , MdC Université d’Evry , Encadrant
Mr. Jean-Yves DIDIER , MdC Université , Co-encadrant
Mr. Malik MALLEM , Prof. Université d’Evry , Directeur de thèse"lecoeurleplussurestlecoeurd’unemère."Table des matières
Table des matières i
Table des figures v
Liste des tableaux ix
1 Réalité Augmentée en Extérieur : un tour d’horizon 7
1.1 Réalité Augmentée : Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Système de réalité augmentée : descriptif et technologies . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Base de connaissances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Capteurs de localisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2.1 Global Positioning System (GPS) . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2.2 Capteurs inertiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2.3 La caméra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.3 Dispositifs de restitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.3.1 Dispositifs basés moniteurs . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.3.2 Les casques de RV/RA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3 Réalité augmentée en extérieur : applications . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.1 Applications pour la navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2 pour l’accès à l’héritage culturel . . . . . . . . . . . . 22
1.3.3 pour l’assistance au travail . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5 RA en extérieur : Problématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.1 Localisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.2 Visualisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.3 Interaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.6 Objectifs de la thèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2 Localisation basée vision 33
2.1 Taxonomie des méthodes d’estimation de pose . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1.1 Approches avec connaissance a priori . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.1.1 Méthodes basées marqueurs . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.1.2 sans ou "markerless" . . . . . . . . 35
2.1.2 Approches sans connaissance a priori . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.3 Méthode basée point d’intérêts : vue globale . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
iii TABLEDESMATIÈRES
2.4 Initialisation semi-automatique : Appariement 2D/3D . . . . . . . . . . . . 50
2.5 Suivi basé points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6 Expérimentations et résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6.1 Performances de l’initialisation semi-automatique . . . . . . . . . . 54
2.6.2 de l’estimation de pose . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6.2.1 Erreur de reprojection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6.2.2 de localisation : Position . . . . . . . . . . . . . . 58
2.6.2.3 Erreur de : Orientation . . . . . . . . . . . . 59
2.6.2.4 Temps d’exécution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.2.5 Résultats de recalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3 Systèmes de localisation multi-capteurs 65
3.1 Taxonomie des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.1.1 La fusion de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.1.1.1 You et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.1.1.2 Hol et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.1.1.3 Bleser et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1.1.4 Ababsa et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1.1.5 Reitmayr et Drummond . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.1.1.6 Schall et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.2 La suppléance des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.1.2.1 Aron et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.1.2.2 Maidi et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.2 Synthèse et étude comparative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3 Proposition d’un système de localisation multi-capteurs . . . . . . . . . . . 85
3.4 Enjeux et problématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4.1 Calibration du capteur hybride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.4.2 Localisation et suivi basée vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.4.3 Prédiction d’erreur et correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4 Modélisation et Calibration de Capteur Hybride 89
4.1 Calibration Inertiel/Caméra : état de l’art . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.1.1 You et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.1.2 Alves et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.1.3 Lang et Pinz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.1.4 Hol et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.1.5 Aron et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.1.6 Reitmayr et Drummond . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.1.7 Maidi et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.1.7.1 Première approche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.1.7.2 Deuxième . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.1.8 Bleser et al. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2 Synthèse et étude comparative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3 Capteur Inertiel/Caméra : Modélisation et calibration . . . . . . . . . . . . 99
4.3.1 Centrale inertielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.3.2 Modélisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.3.3 Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.4 Capteur GPS/Caméra : modélisation et calibration . . . . . . . . . . . . . . 103iii
4.4.1 GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.2 Modélisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4.3 Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.5 Expérimentations et résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5.1 Caractérisation de la centrale inertielle . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.5.2 Calibration Inertiel/Caméra : évaluation de la précision de l’esti-
mation des rotations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.5.3 Caractérisation du récepteur GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.5.4 Calibration GPS/Caméra : évaluation de la précision de l’estima-
tion de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5 Localisation basée suppléance multi-capteurs 119
5.1 Description du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2 Composants nécessaires à l’intégration des deux sous-systèmes . . . . . . . 121
5.2.1 Critères de validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2.1.1 Le nombre de points suivis . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.2.1.2 L’erreur de reprojection . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.2.1.3 Intervalles de confiance . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.2.2 Prédiction et correction d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.2.1 La régression avec le processus Gaussien . . . . . . . . . 125
5.2.2.2 Application au système d’assistance de localisation . . . 126
5.2.3 Réinitialisation automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.3 Fonctionnement et réalisation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.1 ARCS : Augmented Reality Components System . . . . . . . . . . 131
5.3.1.1 Composants .