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LIENS


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Code de la Propriété Intellectuelle. articles L 335.2- L 335.10
http://www.cfcopies.com/V2/leg/leg_droi.php
http://www.culture.gouv.fr/culture/infos-pratiques/droits/protection.htm -F
rance
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GERARD
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Benjamin
´D´epartement de formation doctorale en automatique Ecole doctorale IAEM Lorraine
UFR STMIA
Observateurs et commande bas´ee sur
un observateur pour les syst`emes
bilin´eaires
`THESE
pr´esent´ee et soutenue publiquement le 14 novembre 2008
pour l’obtention du
Doctorat de l’Universit´e Henri Poincar´e – Nancy 1
(sp´ecialit´e automatique)
par
Composition du jury
Pr´esident : M. FLIESS Directeur de recherche, Laboratoire LIX, Ecole Polytechnique, Palaiseau
Rapporteurs : M. FARZA Professeur, GREYC, Ensicaen, Caen
G. GARCIA LAAS, Universit´e Paul Sabatier, Toulouse
Examinateurs :A. RICHARD Professeur, CRAN, Nancy Universit´e, Nancy
M. ZASADZINSKI Professeur, CRAN, Nancy Universit´e, Nancy
H. SOULEY ALI Maˆıtre de conf´erences, CRAN, Nancy Universit´e, Nancy
Centre de Recherche en Automatique de Nancy — UMR 7039
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.
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.
.
.
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.
.
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.
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.
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.
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.
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.
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.
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.
.
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.
.
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.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
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.
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25
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.
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.
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.
.
.
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.
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.
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.
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.
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.
.
.
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.
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.
.
.
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.
.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
68
.
Conclusion
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
40
.
2.3.1
.
Premier
.
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.
:
Chapitre
construction
Commande
du
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ltre
p
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bilinéaires
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1
.
.
.
.
.
43
3.1.1
2.3.2
.
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.
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.
:
.
construction
.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
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.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
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.
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.
.
.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
78
.
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.
Syn
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.
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.
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Syn
a
un
v
ateur
ec
.
l'observ
.
ateur
.
fonctionnel
la
d'ordre
:
plein
plein
.
.
.
.
.
commande
.
a
78
.
3.1.3.2
.
Syn
107
thèse
linéaire
de
3.4
la
basée
commande
thèse
bang-bang
.
basée
.
sur
.
un
.
obser-
.
v
.
ateur
.
:
Conclusion
a
.
v
.
ec
.
l'observ
.
ateur
.
fonctionnel
.
d'ordre
.
réduit
.
.
.
.
.
.
.
80
3.2.2.1
3.1.4
la
Exemples
.
.
.
.
.
.
.
.
3.2.2.2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Commande
.
un
.
.
.
.
.
.
.
.
.
103
.
de
.
basée
.
ateur
.
ec
.
grand
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
thèse
.
linéaire
.
observ
83
v
3.1.4.1
fonctionnel
Premier
.
exemple
.
.
.
.
.
.
106
.
de
.
basée
.
ateur
.
ec
.
d'ordre
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Stabilité
.
la
.
sur
.
.
.
binaison
.
et
.
un
.
3.4.1
.
la
.
.
.
.
83
.
3.1.4.2
.
Deuxième
.
exemple
110
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
113
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
vii
.
.
.
.
.
.
.
.
85
.
3.1.4.2.1
.
Observ
.
ateur
.
à
.
grand
.
gain
.
.
.
.
.
.
.
.
98
.
Syn
.
de
.
loi
.
commande
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
86
.
3.1.4.2.2
.
Observ
99
ateur
Exemple
fonctionnel
.
d'ordre
.
plein
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
88
.
3.1.4.2.3
.
Observ
.
ateur
.
fonctionnel
3.3
d'ordre
linéaire
réduit
sur
.
observ
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
90
.
3.1.4.2.4
.
Analyse
.
des
.
sim
3.3.1
ulations
thèse
.
la
.
linéaire
.
sur
.
observ
.
:
.
v
.
l'observ
.
à
.
gain
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
91
.
3.2
.
Commande
.
quadratique
.
basée
.
sur
.
un
104
observ
Syn
ateur
de
.
commande
.
basée
.
un
.
ateur
.
a
.
ec
.
ateur
.
d'ordre
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
91
.
3.2.1
.
Commande
.
quadratique
3.3.3
adaptée
thèse
p
la
our
linéaire
une
sur
matrice
observ
3.1.3
:
118
v
quelconque
l'observ
.
fonctionnel
91
réduit
3.2.1.1
.
Syn
.
thèse
.
de
.
la
.
commande
.
par
.
retour
.
d'état
3.3.4
.
lo
.
de
.
commande
.
basée
.
un
.
ateur
.
109
.
Com
92
des
3.2.1.2
quadratique
T
linéaire
est
sur
de
observ
cette
110
commande
Syn
a
de
v
loi
ec
commande
un
.
observ
.
ateur
.
fonctionnel
.
d'ordre
.
plein
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
3.4.2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
3.5
.
.
.
.
93
.
3.2.2
.
Commande
.
quadratique
.
basée
.
sur
.
un
.
observ
.
ateur
.
a
.
v
.
ec
.
une
.
matrice
.
.
.
.
quasi-stable
.
A0
A0