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LIENS


Code de la Propriété Intellectuelle. articles L 122. 4
Code de la Propriété Intellectuelle. articles L 335.2- L 335.10
http://www.cfcopies.com/V2/leg/leg_droi.php
http://www.culture.gouv.fr/culture/infos-pratiques/droits/protection.htm Departement de formation doctorale en informatique Ecole doctorale IAEM Lorraine
Sciences et Technologies
Utilisation de croyances heuristiques
pour la plani cation multi-agent dans
le cadre des Dec-POMDP
THESE
presentee et soutenue publiquement le 11 avril 2011
pour l’obtention du
Doctorat de l’universite Henri Poincare { Nancy 1
(specialite informatique)
par
Gabriel Corona
Composition du jury
Rapporteurs : Abdel-Illah Mouaddib, Professeur a l’Universite de Caen Basse-Normandie
Brahim Chaib-Draa, Professeur a l’Universite de Laval
Examinateurs : Shlomo Zilberstein, Professeur a l’Universite du Massachusetts Amherst
Nadine Piat, Professeur a l’ENSMM
Rene Mandiau,ur de l’Universite de Valenciennes
Rene Schott, Professeur a l’Universite Henri-Poincarre
Directeur de these : Fran cois Charpillet, Directeur de recherche INRIA
Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications | UMR 7503Mis
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.
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.
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.
2.3.1
.
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.
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3.4
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.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
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30
.
2.4
.
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3.4.1
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.
.
.
.
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3.4.2
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.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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3.4.4
.
.
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.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
iv
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.
.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
65
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.4.4.2
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.
.
.
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.
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.
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.
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.
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.
.
4.3.4
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
68
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
.
.
.
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.
3.5.2
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.
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.
.
.
.
.
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.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
de
.
.
.
.
.
77
5
.
1
.
3.6
.
Conclusion
4.4.4.4
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Conclusion
.
.
.
.
.
.
.
.
.
64
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
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.
.
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.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
Op
.
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56
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4.1.2
.
Critère
.
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.
.
.
de
.
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.
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.
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4.4.4.5
.
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79
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80
.
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.
.
.
.
.
.
.
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57
.
4.2
80
P
4.3.2
olitique
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.
.
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4.3.3
.
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5
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4.2.1
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
66
.
Programmation
.
à
.
de
.
oin
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
67
.
PBDP
.
.
.
.
.
.
58
.
4.2.2
.
P
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olitique
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.4.2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.4.3
.
à
.
partielle
58
.
4.2.3
.
Historiques
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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4.4.3.1
.
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.
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.
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.
71
.
MBDP-OC
.
.
.
.
.
.
.
.
59
.
4.2.4
.
Cro
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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4.4.4
.
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.
.
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.
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.
.
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.
.
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.
.
.
.
74
.
Op
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
59
.
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.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
4.4.4.3
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ération
.
ound
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
78
61
Détails
4.3
l'algorithme
Programmation
.
dynamique
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
78
.
Analyse
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
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.
.
4.4.5
.
.
.
.
64
.
4.3.1
.
Év
.
aluation
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4.5
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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..
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99
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.
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83
.
5
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Critère
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.
85
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5.1
.
Limites
.
.
.
.
.
.
7
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
er
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6.3
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
106
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Espace
86
.
5.1.1
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
86
Motiv
5.1.2
.
Éc
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.
til
.
lonnage
7.1.1
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.
sélection
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
he
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.
.
.
.
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.
.
.
.
8
.
6
.
5.2
.
Prop
.
ositions
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.3.2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Problème
.
tralisé
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
Box
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Résumé
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
87
.
5.2.1
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
103
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
87
.
5.2.2
.
Nouv
.
eau
7.1.2
critère
.
de
.
sélection
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Analyse
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
.
e
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
88
.
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.
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89
.
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.
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.
c
.

109
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
109
.
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.
.
.
.
.
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.
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.
.
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.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
90
.
6.2
.
Équilibre
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.
.
.
.
.
.
.
.
6.2.4.1
.
du
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6.2.4.2
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.
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.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6.2.4.3
.
.
.
.
.
.
90
.
6.2.1
.
Princip
.
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.
.
.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
100
.
P
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.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
100
.
Conclusion
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
90
.
6.2.2
.
Meilleure
.
rép
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
102
.
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.
7.1
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
92
105
6.2.3
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V
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
105
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
93
.
6.2.3.1
.
Én
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.
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7.1.3
e
.
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.
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.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
93
.
6.2.3.2
07
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Princip
.
général
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.2.1
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
94
.
6.2.3.3
.
DecRSPI
.
.
.
.
.
.
107
.
Program
.
dynamique
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.3
.
POMDP
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
95
.
6.2.3.4
.
Syn
.
thèse
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.3.1
.
mo
.
en
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
110
.
Critère
.
éré
.
.
.
.
.
.
.
.
98
.
6.2.4
.
Résultats
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
110
.
..
.
126
7.3.3
.
Éc
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.
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.
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.
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.
131
.
.
.
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.
.
.
.
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.
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.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
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113
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.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.3.3
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
113
.
7.4.1
.
Critère
.
exact
124
.
.
.
.
.
.
.
p
.
.
.
.
.
26
.
.
.
.
.
126
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
Optimisation
.
.
.
.
.
.
.
Syn
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.
.
.
.
11
ersp
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.
7.4.2
.
Éc
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.
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8.3.1
llonnage
.
.
.
.
.
.
8.3.2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Conclusion
.
.
.
.
.
.
.
.
.
137
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.6.2.1
.
décen
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.6.2.2
116
a
7.4.3
.
Comparaison
.
a
.
v
.
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.
MBDP
.
.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Problème
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Problème
.
p
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Conclusion
.
.
.
.
.
.
.
.
117
.
7.5
.
Résolution
.
gloutonne
.
.
.
.
8
.
Con
.
la
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8.1.1
.
ad
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
131
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
132
.
des
.
de
117
é
7.5.1
.
Princip
.
e
.
.
.
.
8.3
.
es
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
p
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
117
.
7.5.2
.
Rec
134
herc
.
he
.
br
.
anch-and-b
.
ound
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
134
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
124
.
Problème
.
tigre
.
tralisé
.
.
118
.
7.5.2.1
.
Br
.
anch
.
.
.
.
.
.
.
.
124
.
Me
.
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.
Grid
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.6.2.3
.
op
.
ative
.
Pushing
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
118
.
7.5.2.2
.
Bound
.
.
7.6.2.4
.
des
.
ompiers
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
.
7.6.2.5
.
mo
.
des
.
ompiers
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
7.7
.
.
.
.
.
.
121
.
7.5.3
.
Complexité
.
.
.
.
.
.
.
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26
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Conclusion
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8.1
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tributions
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e
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thèse
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122
131
7.6
L
Év
okahe
aluation
appro
exp

érimen
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tale
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8.1.2
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globale
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8.2
123
thèse
7.6.1
appro
Métho
hes
de
planication
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orn
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e
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132
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P
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ectiv
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133
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Méta-heuristiques
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123
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7.6.1.1
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MBDP
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et
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dériv
.
és
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133
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Heuristique
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123
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7.6.1.2
134
PSMBDP
Autres
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olitiques
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8.4
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124
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7.6.2
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Résultats
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Bibliographie
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vii
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