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SiVIC Plateforme pour la Conception et l'Evaluation des Aides la Conduite

De
25 pages
SiVIC, Plateforme pour la Conception et l'Evaluation des Aides à la Conduite 07 octobre 2009D. Gruyer, J.S. Barreiro ( )

  • outil permettant la génération

  • véhicule réel

  • outil de démonstrations visuelles de scénarios particuliers impliquant les véhicules

  • modèle physique du véhicule

  • evaluation des aides

  • algorithmes de perception


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( dominique.gruyer@inrets.fr )SiVIC,
Plateforme pour la Conception et
l’Evaluation des Aides à la Conduite
07 octobre 2009D. Gruyer, J.S. BarreiroContexte
Mise en œuvre d’ADAS sur un prototype Applications
Capteurs embarqués Architecture logicielle de perception
Trame de données
Plate forme RTMaps
Détection de marquagecge
Détection d’obstacle
Détection d’obstacle
Estimation de la visibilitéContexte
Mise en œuvre d’ADAS en perception étendue
ARCOS
PReVENT
CVIS
SafeSpotContexte
Communication V2I, V2V
Question: comment prototyper, tester et valider les ADAS et les PADASObjectifs
• Outil permettant la génération et le re-jeu d’une bibliothèque d’informations semblables à celles que
pourraient acquérir des capteurs embarqués sur véhicule réel afin de tester les algorithmes de
perception (visibilité, détection d’obstacle, détection de marquage …):
• plateforme de simulation à part entière pour le test des algorithmes de contrôle-commande avant leur
intégration sur véhicules réels.
Ceci implique :
– Une structure modulaire et évolutive.
– Un modèle physiquedu véhicule très réaliste.
• Outil de démonstrations visuelles de scénarios particuliers impliquant les véhicules et leur
environnement.
• Le test de nouveaux capteurs dans des systèmes de perception (laser 3D, capteurs coopératifs, GPS).
• Avoir une référence pour l’évaluation d’algorithmes et le calibrage de capteur.Architecture cibleArchitecture générale
contraintes
Prendre en compte un ensemble de contraintes:
• Fonctionnement temps réel, temps virtuel ou HTR
• Complexité des environnements
• Gestion de trafic
- Nombre de véhicule
- complexité des modèles véhicule (fct du type d’application)
• Accès temps réel aux attributs des objets de l’environnement
- raideur
- viscosité
-capacité d’accélération et de freinage
- capacité de braquage

• Ajout et suppression d’objets en cours de fonctionnement
- véhicules
- capteurs
- obstacles
- climat

• Gestion des évènements
2 briques informatiques: un moteur de simulation
un ensemble de plug-insFonctionnalités de SiVICModélisation d’un véhicule réaliste
Modèle complexe (Thèse S. Glaser)
Commandes 

Etat
dynamique
Colonne de direction Moteur
Modèle de châssis
Amortisseur Amortisseur Amortisseur Amortisseur
(raideur (raideur (raideur (raideur
Viscosité) Viscosité) Viscosité) Viscosité)
pneu pneu pneu pneu
Véhicule
Attributs de la routeModélisation d’un véhicule réaliste
Modèle complexe (Thèse S. Glaser)
Modèle validé en collaboration avec le LCPC Nantes
Comparaison du modèle, de CALAS et de relevés expérimentaux. (RoaDyn)