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07/10/2009 Intervenant : P. Charbonnier 1 Visibilité géométrique Séminaire de clôture de l'opération Visibilité et sécurité routière.

visibilité géométrique

école des mines de paris cg22

post-traitement

traitement d'images en stéréovision

véhicule lara3d du caor

distance d'arrêt sur obstacle

estimation des distances de visibilité

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Français

Poids de l'ouvrage

1 Mo

Visibilité géométrique
Séminaire de clôture de l’opération
Visibilité et sécurité routière.
07/10/2009 Intervenant : P. Charbonnier 1Équipes mobilisées
Réseau des LPC :
ERA 27, “Imagerie – méthodes optiques” (Strasbourg)
ERA 33, “Comportement de l’usager et infrastructure” (St Brieuc)
LCPC / LEPSIS
Partenaires extérieurs :
Centre de Robotique (CAOR), École des Mines de Paris
CG22, CG91
Cadre : PREDIT SARI/VIZIR
07/10/2009 Intervenant : P. Charbonnier 2Introduction
Visibilité requise : distance d’arrêt sur obstacle
Systèmes d’évaluation de la visibilité offerte
Existant : VISULINE
Développements VIZIR / VSR
Basé sur modèles 3D route – environnement
Par traitement d’images en stéréovision
Comparaison expérimentale des systèmes
07/10/2009 Intervenant : P. Charbonnier 3Le Véhicule LARA3D du CAOR
Télémétrie LIDAR embarquée
Localisation précise INS/GPS
Nuage de points 3D
Trajectoire du véhicule
Post-traitements associés
Simplification (facettisation)
Élimination des artefacts
07/10/2009 Intervenant : P. Charbonnier 4Le logiciel Qt-Ballad (ERA27)
Visualisation
Modèles 3D
Images
Nuages de points
Estimation des distances de visibilité et
visualisation des résultats
07/10/2009 Intervenant : P. Charbonnier 5Estimation distance disponible
Simulation numérique
Tracé de rayons
z-buffering
Cibles conventionnelles (phares)
ou objets (parallélépipèdes)
Visibilité maximale disponible
ou vérification d’une distance
07/10/2009 Intervenant : P. Charbonnier 6Utilisation de la stéréovision
Travail du LEPSIS
Utilisation de 2 caméras
Ex : IRCAN stéréo
Prise en compte du relief
de la chaussée
Visibilité disponible = visibilité de la chaussée
07/10/2009 Intervenant : P. Charbonnier 7Technique développée
Segmentation de la chaussée
Statistiques chaussées / autres
Reconstruction 3D
Estimation du profil de la chaussée
Calcul distance
07/10/2009 Intervenant : P. Charbonnier 8Comparaison expérimentale
07/10/2009 Intervenant : P. Charbonnier 9Conclusion - perspectives
Technique opérationnelle : VISULINE
Simulation sur modèle numérique 3D : Qt-Ballad
Souplesse, répétabilité, variété des scénarii
Valorisation du logiciel ?
Importance du modèle 3D, besoin améliorations
Temps et coût d’acquisition importants
Techniques par stéréovision
Application visibilité plus difficile
Outil « bas-coût » pour la reconstruction 3D ?
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