APPLICATION DES SYSTEMES STRUCTURES A L’ETUDE DU

Marie-Therese

Description

Sujet deThèse Conception d’une direction assistée électrique personnalisée adaptée aux conducteurs à mobilité réduite Responsables: Carlos Canudas de Wit, et Violaine Cahouet Email: [e-mail] [e-mail], Equipe NeCS : http://necs.inrialpes.frEquipe Diagnostique (SAIGA) : http://www.gipsa-lab.inpg.fr/index.php?id=551 Personal Web page : http://www.lag.ensieg.inpg.fr/canudas , +33 (0)6.85.70.73.16 Salaire: 1757 € Brut (CNRS), Sept. 2010-13. Contexte: Ce travail est proposé dans le cadre du projet ANR-09-VTT ‘VOLHAND’ : VOLant pour personne âgée et/ou HANDicapée : Direction Assistée Electrique Personnalisée adaptée au conducteur à mobilité réduite. Ce projet regroupe plusieurs partenaires nationaux : LAMIH, CHRU, Fondation Hopale, GIPSA-Lab, JTEKT (sous-traitant automobile) et INRETS. Cette thèse est réalisée au sein des équipes NeCS (équipe mixte CNRS/INRIA) et Equipe Diagnostique (SAIGA) du laboratoire GIPSA-Lab de Grenoble. Description du sujet : La conduite d’une voiture est aujourd’hui synonyme d’autonomie et nécessite une certaine habilité. Chez certaines populations, l’action de tourner le volant peut se révéler le point critique car elle requiert une amplitude dans le mouvement ainsi qu’une force minimale des membres supérieurs. Cette problématique touche une large population chez les personnes âgées, et les personnes handicapées. Le but du projet ‘VOLHAND’ ...

Informations

• Publié par: Miphig
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• Langue: Français

Extrait

Département d’Automatique de Grenoble – GIPSA-LAB – B.P. 46 – 38402 – Saint-Martin-d’Hères-Cedex

Sujet deThèse

Conception d’une direction assistée électrique personnalisée

adaptée aux conducteurs à mobilité réduite

Responsables

: Carlos Canudas de Wit, et Violaine Cahouet

Email:

[e-mail]

[e-mail]

,

Equipe NeCS :

http://necs.inrialpes.fr

Equipe Diagnostique (SAIGA) : http://www.gipsa-lab.inpg.fr/index.php?id=551

Personal Web page :

http://www.lag.ensieg.inpg.fr/canudas

,

+33 (0)6.85.70.73.16

Salaire

: 1757 € Brut (CNRS),

Sept. 2010-13.

Contexte:

Ce travail est proposé dans le cadre du projet ANR-09-VTT ‘VOLHAND’ : VOLant pour personne âgée et/ou

HANDicapée : Direction Assistée Electrique Personnalisée adaptée au conducteur à mobilité réduite. Ce projet

regroupe plusieurs partenaires nationaux : LAMIH, CHRU, Fondation Hopale, GIPSA-Lab, JTEKT (sous-traitant

automobile)

et INRETS. Cette thèse est réalisée au sein des équipes NeCS (équipe mixte CNRS/INRIA) et Equipe

Diagnostique (SAIGA) du laboratoire GIPSA-Lab de Grenoble.

Description du sujet :

La conduite d’une voiture est aujourd’hui synonyme d’autonomie et nécessite une certaine

habilité. Chez certaines populations, l’action de tourner le volant peut se révéler le point critique car elle requiert une

amplitude dans le mouvement ainsi qu’une force minimale des membres supérieurs. Cette problématique touche une

large population chez les personnes âgées, et les personnes handicapées. Le but du projet ‘VOLHAND’ est de

développer une direction assistée électrique (basée sur la technologie JTEKT) personnalisée pour rétablir l’autonomie

de ces personnes dans la conduite automobile en s’adaptant à leur pathologie.

L’objectif de ce travail est de concevoir une nouvelle stratégie pour une direction assistée électrique

répondant aux

déficiences des populations

des conducteurs à mobilité réduite, et de concevoir les lois de commande nécessaires

pour sa mise en oeuvre.

•

Le premier objectif

(1/3 de la thèse) sera de définir les différents profils fonctionnels présents au sein des

populations valide et pathologiques étudiées. Il s’agit, premièrement, de traiter les données expérimentales

(cinématiques, cinétiques et électromyographiques) mesurées lors des tests de force maximale volontaire

isométrique et des simulations de différentes tâches de conduite chez chaque population et, deuxièmement,

de construire un modèle biomécanique du membre supérieur permettant l’estimation des efforts musculaires

produits.

•

Le deuxième objectif (2/3 la thèse) est

d’élaborer les lois de commande adaptées aux profils fonctionnels

identifiés et caractérisés dans la première étape. Premièrement, le but sera de définir un modèle d’assistance

adapté à chaque classe (profil fonctionnel) de conducteur. Plus particulièrement, nous devrons définir si le

modèle doit être statique ou dynamique. Dans le second cas, un modèle mathématique, qui intègrera le

comportement d’assistance désiré, devra être développé. Le modèle, statique ou dynamique, sera conçu de

manière à pouvoir être paramétré par des (possibles) paramètres invariants. Ces paramètres identifient la

classe de la population conductrice étudiée. Le modèle devra aussi inclure des effets d’assistance

« classiques » telles que les forces d’auto-alignement, dépendante de la vitesse du véhicule. Finalement, le

candidat devra concevoir des lois de commande nécessaires pour la misse en oeuvre des modèles

d’assistance.

Profil du candidat :

Cette approche pluridisciplinaire nécessite des compétences en automatique et en modélisation

biomécanique. Le candidat participera aux réunions de coordination et à la rédaction des rapports concernant le projet

‘VOLHAND’.

Bibliographie

•

Ferry M, Cahouët V, Martin L (2007). Postural coordination modes and transition : dynamical explanations.

Experimental Brain Research

180(1), 49-57.

•

Gentili R, Cahouet V, Papaxanthis C (2007). Motor planning of arm movements is direction-dependent in the

gravity field.

Neuroscience

145, 20-32.

•

Canudas-de-Wit C., Guegan S., Richard A. “Control Design For An Electro-Power Steering System : Part I

The Reference Model.” ECC’2001, European Control Conference, Porto (Portugal), septembre 2001 (invited).

•

Canudas-de-Wit C., Guegan S., Richard A. “Control Design For An Electro-Power Steering System : Part II

The Control Design.” ECC’2001, European Control Conference, Porto (Portugal), septembre 2001 (invited).